面向区域智能运输的多智能车辆协作研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

‘ ‘ 嬲嬲必 Dissertation submitted to Shanghai Jiao Tong University in partial fulfillmem of the requirement for the degree of Doctor of Engineering Study on the Coordination of Multiple Intelligent Vehicles for the Local Intelligent Transportation Systems Candidate：Feng--hui WANG Supervisor：Prof．Ru—·qing YANG Major： Mechanical Engineering Institute of Robotics， Shanghai Jiao Tong University March，2009 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下， 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下， 独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。 对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：王锋嘉旱 日期：加7年5月3f El - (请在以上方框内打“4”)学位论文作者签名：王锋舅寻 (请在以上方框内打“4”) 学位论文作者签名：王锋舅寻 指导教师签名： 鬈弓c昕丢 日期：z。。?年5月弓1日 日期：知1年r月≥J日 a 句 上海交通大学学位论文答辩决议书所在 上海交通大学学位论文答辩决议书 所在 姓 名 王锋辉 学号 0050202023 机械电子工程 学科 答辩 答辩 指导教师 杨汝清 2009．．5．3 1 机械学院主楼401 日期 地点 论文题目 面向区域智能运输的多智能车辆协作研究 投票表决结果： f／矿／厂(同意票数／实到委员数／应到委员数) 答辩结论：豸通过 口未通过 评语和决议： 面向区域智能运输的多智能车辆协作是新型智能运输系统研究领域的重要课题之一，具 有重要的学术价值和工程意义。以多智能体协作理论为基础，提出了一种多智能车辆协作 的并行体系结构，研究了行为协作及任务协作的方法。论文的主要创新工作如下： 1．提出了基于混合动态系统模型的智能车辆行为协作方法，建立了多智能车辆行为协 作仿真平台。 2．提出了基于车队稳定性的安全时距及其确定方法和基于冲突概率预估的超车控制方 法，解决了行为协作中的车队控制及超车控制问题。 3．提出了基于多智能体协作模型的分布式任务协作方法，解决了动态及分布条件下的 任务协作问题。 论文内容丰富，具有创新性，表明作者已具备扎实的理论基础和宽广的专业知识，具 有独立从事科研工作的能力。答辩过程中，作者论述清楚，逻辑严谨，回答问题正确。经 过答辩委员会评审及无记名投票表决， 致通过该生的博士论文答辩，并建议授予工学博 士学位。 埘年厂月罗f日～t 职务 姓名 职称 单位 签名 答 委员 马培荪 教授 上海交通大学 ‰、 主席 王石刚 教授 上海交通大学 冒优伊 辩 委 委员 陈卫东 教授 上海交通大学 ／陌叩寻 员 会 委员 姚志良 研究员 上海大学 挑右久 成 习勰 员 委员 王安麟 教授 同济大学 签 一V 。， 委员 名 委员 秘书 袁建军 副研究员 上海交通大学 镁彩 ? a 句 摘要面向区域智能运输的多智能车辆协作研究 摘要 面向区域智能运输的多智能车辆协作研究 摘要 区域智能运输系统是智能运输系统的重要分支，为解决城市及 其周边特定区域的交通问题提供了新的解决方案。该系统以全自动 的智能车辆为运输工具，旨在提高运输系统的效率和安全性，是未 来运输技术的新概念之一。区域智能运输系统中智能车辆的协作是 保证系统运行效率和安全的根本之所在，本文研究面向区域智能运 输的智能车辆协作问题，涉及智能车辆协作的体系结构设计，及协 作中的决策与控制问题。 多智能车辆协作的体系结构是实现协作的基础，也是集成协作 中的决策与控制的框架。在对多智能车辆协作问题进行分析的基础 上，结合区域智能运输系统的结构及其运行特点，设计了基于多智 能体协作模型的并行协作体系结构。该协作体系结构集成了行为协 作和任务协作，能够满足区域智能运输系统中智能车辆协作的要 求。依照本文所设计协作体系结构，实现了一个面向区域智能运输 的多智能车协作系统。 区域智能运输系统的运行必须保证智能车辆在途行驶的安全 性及整个系统的运行效率，车辆的安全性及系统的运行效率均由智 能车辆的在途行为协作来保证。行为协作同时涉及智能车辆的离散 I 摘要状态和连续状态