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苏州大学学位论文使用授权声明
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7论文作者签名 z 生
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日期: )D ,S - b、J ?
/导师签名z 罗列也 日期: l,A) I俨 h-- 1 5
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面向老人的智能轮椅的研究
面向老人的智能轮椅的研究
摘 要
随着老龄化程度的不断加剧和信息社会的深入发展,提高老年人行动便捷性的智 能化养老助老产品需求日益高涨。作为移动服务机器人的一种,智能轮椅具备较强的 环境适应性、平稳的运动控制和友好的人机交互体验,是康复工程和助老工程中一个 不可或缺的工具,具有重要的研究价值与社会意义。
本文在对国内外智能轮椅研究现状进行分析总结的基础上,基于模块化设计思想 制定了智能轮椅的系统结构框架和各个模块具体的技术方案,搭建了以 ARM 嵌入式 微控制器为核心的智能控制硬件平台,完成控制软件编写,研究开发了 1 台面向老人 的智能轮椅样机。
首先本文实现了智能轮椅基于 CSS 信号测距的室内无线定位,定位精度可达 0.3-0.5m。鉴于针对室内环境下智能轮椅动态定位误差问题研究较少,本文在阐述标 准卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波及粒子滤波的基本原理的基础上,建立相应的智能轮 椅动态定位滤波模型,对减小智能轮椅动态定位误差问题进行探讨。在 ARM 嵌入式 平台上实现各滤波算法,实验结果表明粒子滤波有效地克服了卡尔曼滤波与扩展卡尔 曼滤波器非线性程度弱的问题,对智能轮椅动态定位优化效果最好,经过粒子滤波的 处理,实验中智能轮椅动态定位误差在 1m 以内的定位点比例可达到 97.5%,相比传 统三边测量定位法性能提高 27.8%。
其次本文设计搭建以安卓平板为交互终端的智能轮椅人机接口,从人机工程学的 角度分析老年人对智能轮椅人机交互界面的实际需求,在问卷调查的基础上,制定智 能轮椅人机交互界面设计原则,在安卓平台上设计开发了一套适合老年人心理生理特 点的智能轮椅人机交互界面。
最后本文实现了智能轮椅基于多超声波测距模糊避障的室内导航,并进行了仿真 实验和现场测试。实验结果表明,本论文研究开发的智能轮椅样机能够为老年人提供 交互友好的人机操作界面,智能轮椅控制系统可以实时地响应指令输入,基于定位及 导航模块能够完成室内自主导航任务,具有较强的实用价值。
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面向老人的智能轮椅的研究
关键词:智能轮椅;WSN定位;动态滤波;交互界面;模糊控制
作 者: 王宇 指导教师: 高强
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Research of intelligent wheelchair for the old
Research of intelligent wheelchair for the old Abstract
With the continuously increase of aging in all world, it is very important to provide the old people convenient means of transport. As one type of mobile service robot, intelligent wheelchair which combines different technology in many fields has stronger environment adaptability, more smooth motion control and friendlier human-computer interaction.
In this paper, an intelligent wheelchair prototype was made based on modular design method. An indoor location system based WSN using CSS sensor of the intelligent wheelchair was designed and the application of fuzzy control theory in obstacle avoidanc
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