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万方数据
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分类号: 密级:
U D C : 编号:
工学硕士学位论文
面向水下作业的 UUV 光视觉目标识别 与定位技术研究
硕士研究生 :邹宏峰
指 导 教 师 :徐 健 副教授 学 位 级 别 :工学硕士
学科、专业 :控制理论与控制工程 所 在 单 位 :自动化学院 论文提交日期 :2013 年 12 月 论文答辩日期 :2014 年 03 月 学位授予单位 :哈尔滨工程大学
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Classified Index: U.D.C:
A Dissertation for the Degree of M.Eng
Study on UUV Optical Visual Target Recognition and Positioning Technology of Underwater Operation
Candidate: Zou Hong feng
Supervisor: Prof. Xu Jian
Academic Degree Applied for: Master of Engineering
Speciality: Control Theory and Control Engineering
Date of Submission: December, 2013
Date of Oral Examination: March, 2014
University: Harbin Engineering University
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哈尔滨工程大学
学位论文原创性声明
本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。
作者(签字):
日期: 年 月 日
哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明
本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。
本论文(□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后)由哈尔滨工程大学 送交有关部门进行保存、汇编等。
作者(签字): 导师(签字):
日期: 年 月 日 年 月 日
面向水
面向水下作业的 UUV 光视觉目标识别与定位技术研究
哈尔滨
哈尔滨工程大学硕士学位论文
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摘 要
水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)作为在复杂海洋环境中工作 的高智能化、无人系统,良好的环境感知能力是其必须要具备的关键技能。而水下视觉 系统是 UUV 感知外部环境信息的重要手段之一。本文面向 UUV 水下作业任务需求, 以 UUV 在海底执行光缆检修、样本采集等任务为牵引,开展 UUV 自主寻找作业目标 及位姿测定方法研究,对于促进 UUV 具备水下自主作业能力具有理论意义和工程参考 价值。针对 UUV 水下作业环境的特殊性以及任务需求,设计并实现一个实时的 UUV 双目光视觉系统。
首先,提出了 UUV 双目视觉系统的组成及在 UUV 上的配装方案,完成了双目视 觉系统的标定。在分析图像采集各个组成部分功能原理的基础上,以自主作业任务需求 为主要考虑因素,提出了 UUV 双目视觉系统的组成方案,分析论证了 UUV 水下作业 的双目光视觉系统在航行器上的安装要素,使之能够正确实时获取水下空间的视觉信 息,并在此基础上采用 2D 平面标定板对双目摄像机进行了标定,为准确的目标识别与 高精度的定位提供了可靠的保障。
其次,开展了水下已知物理尺度的水下作业目标识别方法研究。针对水下图像噪声 大、灰白效应严重以及模糊问题,设计平滑滤波器和顶帽变换等方法,增强水下图像的 对比度,使图像细节更明显;针对水下图像分割过程,采用区域生长和基于先验知识虚 假目标过滤改进分割方法取得了较好的效果;选用抗噪声能力强并能获得目标在不同成 像条件下特征稳定的几何形状描述子,作为目标区域特征,经过实验验证以圆形度和细 长度建立空间特征向量便能准确区分本设计的目标;通过建立高斯混合模型对目标特征 向量建模,通过训练样本获得模型的最优
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