北京林业大学自动控制原理课件第1章 引论.pptVIP

第1章 引 论 第1章 引 论 内 容 提 要 知 识 要 点 §1.1 控制的意义 控制的本意: 为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 自动控制: 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 控制系统示例 现代控制（导弹，卫星，航天器，星球大战） 计算机集成制造系统，智能机器人，娱乐机器人，载人卫星 美国阿波罗月球着陆，火星探测器，旅行者voyager, §1.2 自动控制系统的工作原理 工作原理 以恒温箱控制为例 1.人工控制原理及方块图 2.自动控制原理及方块图 恒温箱人工控制 控制过程:实质检测偏差纠正偏差 如果温度过高 控制手柄使触头左移 电阻丝中的电流减少 温度下降 直到达到给定温度 恒温箱自动控制系统 系统原理方块图 控制过程: 如果温度过高 U2增加 U1不变 U1-U2减小 控制手柄使触头左移 电阻丝中的电流减少 温度下降 直到达到给定温度 控制系统工作原理: 1)检测温度:由测量元件检测输出量（被控制量）的实际值。 2）偏差：检测输出量与给定值（输入量）进行比较,得到偏差的大小和方向。 3)控制：根据偏差的大小和方向产生进控制调节信号（控制量）去消除偏差，使得输出量维持期望值 热力系统的例子热力系统的人工反馈控制 热力系统的自动反馈控制 §1.3 开环控制和闭环控制 1.3.1 开环控制 闭环控制直流电动机调速系统 1.3.2 闭环控制(反馈控制) § 1.5 自动控制系统的类型 1.5.1 按信号流向划分 1.5.2 按系统输入信号划分 1.5.3 线性系统和非线性系统 1.5.4 定常系统和时变系统 1.5.5 连续系统和离散系统 1.5.6 单输入单输出系统与多输入多输出系统 § 1.6 自动控制系统性能的基本要求 1.6.1 稳定性(稳) 1.6.2 稳态精度(准) 1.6.3 动态过程(好) § 1.7 自动化技术发展简述 历史的回顾 18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。 前期控制（1400-1900）中国的指南针，候风动仪，亚历山大的分发圣水自动装置 经典控制（1935-1950）美国船舶驾驶的伺服系统，火炮控制器 经典控制理论的基本特征 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统； （3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 现代控制理论 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态。因而在实际应用中有很大局限性。 随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。 1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论 1956年庞特里雅金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理 1960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论 在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能提供系统内部状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。 现代控制系统（数控机床，柔性机械手） 大系统理论