北京工业大学自动控制原理课件第二章 控制系统的数学描述方法3.pptVIP

问题： §2.4 传递函数 传递函数的定义 列写传递函数 典型环节的传递函数 系统的传递函数 4. 系统传递函数的建立 1.结构图的组成 1. 一般控制系统 3．误差传函 4．扰动作用下的传函 结构图 信号流图 前向通路：从输入到输出沿着信号传递方向，且通过任一环节的次数不多于一次。 闭合回路：通道的起点就是它的终点，且与任一环节相交的次数不多于一次。 梅逊公式 回路总增益 (闭环传函) 第i个前向通道增益 第i条前向通道余子式 特征式 例：三级RC滤波网络如 图所示，求传递函数G(s)。 独立回路5个 解： 前向通路1条 两两不接触回路6个 三三不接触回路 特征式 余子式 传递函数 例：试求取图示系统的传递函数 解：前向通路3条 独立回路2个 例：系统结构图如图所示，试求其传递函数 解：前向通路4条 独立回路3个 §2.6 一般反馈控制系统 传递函数的各种术语 误差传函 扰动传函 一般控制作用 前向通道传函 闭环系统的开环传函 系统闭环传递函数 系统在给定作用下的输出 * 以微分方程作为系统的数学模型，当系统的参数变化时，系统的运动如何分析？ 系统微分方程 初始条件为零时，拉氏变换为 传递函数的定义 在零初始条件下，系统或环节输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比，称为系统或环节的传递函数 则输出的拉氏变换为 传递函数的表示形式 多项式形式 零极点形式 只适用于线性定常系统 是在零初始条件下定义的 只表示系统的端口关系 输入输出之间关系 2. 控制系统的传递函数 复数阻抗 （广义欧姆定律） 电网络系统的传递函数可直接由复数阻抗 写出 例： RLC 网络如图，试采用复数阻抗法求取该网络的传递函数。 解： 传递函数为 由基尔霍夫电压定律 元件约束 整理得 例: 有源网络（比例积分PI）如图所示，求传递函数。 解： 3. 典型环节的传递函数 比例环节 积分环节 一阶惯性环节 微分环节 二阶振荡环节 延迟环节 系统的结构图 §2.5 动态结构图 1．结构图的组成 2．结构图的建立 3．结构图的等效变换 4．梅逊公式 信号线 方框 比较点 引出线 2.结构图的建立 例 已知两级 RC 网络如图所示，作出该系统的结构图。 解： 系统的结构图为 3. 结构图化简 (结构图的等效变换） 化简目的： 将结构图化简为一个方块，即传递函数。 化简原则： 保证化简前后的代数等价关系不变 等效变换法则 环节并联 环节串联 反馈回路化简 负反馈 正反馈 相加点移动 分支点移动 前移 后移 信号的分支点与相加点不可以互换 例：化简结构图，求取传递函数 系统的传递函数为： 例 两级RC滤波网络的结构图如图所示，试采用结构图等价变换法化简结构图。 解： 令 例：化简结构图求系统传函。 4.梅逊公式 （Mason） 基于信号流图理论(Signal Flowing Chart) 不必化简，可将传递函数一次写出 信号流图由节点和支路组成 O ：节点，表示信号 ：支路，有向线段，连接节点，上写传 函 *