大连理工大学数控技术课件第七章 位置控制及坐标补偿.ppt

第七章 位置控制及坐标补偿 * 机床计算机数控系统是一个按跟随误差e控制的随动系统。 7.1 跟随误差的计算 实际位置 o t R ˊ Ei 命令位置 跟随误差是指CNC系统运行中指令位置和实际位置之间存在的稳态误差。 跟随误差的计算可以表示为： 跟随误差 = 指令位置 — 实际位置 7.2 位置环的智能PID控制 PID控制具有鲁棒性强、算法简洁等优点，非常适合于毫秒级的计算机实时控制，是目前绝大多数数控系统采用的基本控制算法。 数控系统是一个由速度环、电流环和位置环构成的复杂的控制系统。 采用伺服单元的速度控制方式时，前两个回路的控制在全数字交流伺服单元内部完成，位置环控制在CNC系统软件内实施。 为了使各个伺服轴在任何一个工作过程中处于最佳状态，在不同的位置控制过程中，PID控制算法和控制参数也应该不同。 总体来看，数控系统伺服轴的运动可以分为三种典型过程： 过程A：伺服轴快速进给，此时，根据插补程序计算出的跟随误差具有较大值。 过程B：包括伺服轴低速进给、加速过程的初始阶段和减速过程的末尾阶段，此时，根据插补程序计算出的跟随误差具有较小值。 过程C：伺服轴处于进给保持阶段，插补程序计算出的指令位置增量为零。 采用跟随误差E作为最主要的推理信息，并采用延时计数器counter控制过程Ｂ的过渡时间。 其中，ε为跟随误差门限值。 推理决策机表达式为： IF EεTHEN controller A and counter=Cd ELSE IF counter≠0 THEN controller B and counter=counter-1  ELSE controller C 知识决策机 控制器A 控制器B 控制器C e u － 指令位置 智能PID控制器 伺服单元 在过程A，由于进给速度较大，反映在工件上会产生较大的轨迹误差，提高系统位置环增益，可以减小该类误差。但是单纯提高增益，会影响系统的稳定性。为了减小静态误差，改善伺服轴实际位置对指令位置变化的跟踪能力，提高响应的快速性，引入“比例+前馈”复合控制。 这种控制方式在理论上可以完全消除系统的静态位置误差、速度与加速度误差，以及由一定的外界扰动所引起的误差，即实现完全的“无差调节” 。 控制器A的“比例+前馈”输出u(a)为： （a）尖角轮廓 （b）圆弧轮廓 使用和不使用前馈控制的加工轨迹 其中，Kvf为速度前馈系数；Kaf为加速度前馈系数； 为指令坐标增量，即指令速度； 为指令速度增量，即指令加速度；Kp1为比例控制系数，e(k)为当前采样周期的跟随误差值。 B过程要求尽可能无超调，所以撤消前馈作用，只采用比例控制，控制器B输出u(b)为： C过程是位置保持阶段，为保证系统定位精度，提高系统对微小扰动的抗干扰灵敏度，采用PID控制，控制器C输出u(c)为： 其中Kp2为比例控制系数，Ki为积分控制系数，Kd为微分控制系数。 *