面向胃肠道疾病无创诊查的微型机器人系统及其无线能量传输技术研究-仪器科学与技术专业毕业论文.docxVIP

*4捶旦旦 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文《面向胃肠道疾病无创诊查的 微型机器人系统及其无线能量传输技术研究)) ，是本人在导师的指导 下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名:专体杰 日期:2-ol.t年 l 月旷日 4矗旦旦 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定 ， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电 子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索 ，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密口，在一一年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密囚。 (请在以上方框内打 tt .J ) 学叫者签名 \Y1名抗 指导…向 lh 日期:沪旷年 1 月25 日 日期:ot O年/月2主日 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 面向胃肠道疾病无创诊查的微型机器人系统及其无线能量传 输技术研究 摘 要 当今社会胃肠道疾病的死亡率很高，所以针对胃肠道疾病的早期 诊查显得尤为重要。为了避免传统内窥镜检查过程复杂，给病人带来 不适，检查范围受限的不足，以及胶囊内窥镜检查无法主动诊查，工 作时间有限，诊查存在盲区的缺陷，本文针对面向胃肠道疾病无创诊 查的微型机器人系统，以及相应的无线能量传输技术展开了研究。 本文首先从国内外有关胃肠道诊查的研究出发，分析总结了不同 诊查方式的优缺点，阐述了本文提出的面向胃肠道疾病无创诊查的微 型机器人系统的设计目的及该系统的合理性。选用了仿尺蠖的运动方 式，并在满足微型化要求的前提下，设计了使用螺线腿的径向钳位机 构以及使用螺杆螺母的轴向伸缩机构，使微型机器人既能够在胃肠道 内有效运动，又能够满足生物组织安全性的要求。为了实时控制胃肠 道微型机器人，设计了以微控制器为核心的控制电路，包括无线通信 收发模块、电机驱动模块、运动检测模块、电流检测模块。完成了机 构控制程序、无线通信程序、动作检测程序的编写，实现了仿尺蠖的 运动方式，保证了微型机器人在胃肠道内的稳定运行。 无线能量传输技术是保障胃肠道微型机器人摆脱工作时间限制、 实现无缆化的关键技术。本文在回顾了当今主要的无线能量传输方式 后，选择了感应耦合的无线能量传输方式，并分析了其能量传输效率。 为了提高能量传输效率，对无线能量发射线圈的交流电阻进行了深入 的分析。根据趋肤效应以及邻近效应相应理论，结合利兹线的特殊结 构，提出了发射线圈交流电阻的计算模型，并通过实验验证了准确性。 为针对于胃肠道微型机器人的无线能量传输系统的进一步优化提供了 I 理论基础。 本文设计了能适应胃肠道环境的机械结构，以及涵盖软硬件的控 制系统。在完成了胃肠道微型机器人诊查系统各部分的制作与调试后， 开展了各功能的测试实验，以及在模拟管道内和离体小肠内的运动性 能实验。实验过程中，微型机器人能够在管道和离体小肠内有效运动， 验证了仿尺蠖运动的合理性，机械结构运动的可靠性与安全性，无线 能量传输的有效性。 关键词：微型机器人，胃肠道诊查，无线能量传输，交流电阻 II RESEARCH ON A MICRO ROBOT SYSTEM AND WIRELESS POWER TRANSFER TECHNOLOGY FOR GASTROINTESTINAL TRACT INSPECTION ABSTRACT Since the death rate of gastrointestinal diseases in the modern society is very high, inspection of gastrointestinal (GI) tract at early stage is critical. In order to avoid disadvantages of traditional endoscopies like inspecting processes which are complicated, discomforts for patients, limited inspecting range, and to transcend limits of capsule endoscopies like inability to inspect actively, limited duration, blind spo