广东工业大学机电工程学院机械设计基础A（机械原理）课件第三章 矢量方程图解法.ppt

* 平面机构运动分析 矢量方程的图解法 同一构件上各点间的运动关系 两构件瞬时重合点间的运动关系 （矢量方程图解法） §3 用矢量方程图解法分析平面机构的运动 一、矢量方程的图解法 a A b ? x 矢量：大小、方向 矢量方程 一个矢量方程可以解两个未知量。 A B C √ √ √ √ ？ ？ √ √ √ ？ ？ √ 大小 方向 B A C A ? B ? 二、速度和加速度的矢量方程 两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关系 （刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动） 若已知 VA、? 和 aA、? VA VBA VB A ? B ? ? ？ ？ √ √ ??LAB ?AB 大小 方向 ？ ？ √ √ ?2?LAB B?A 大小 方向 ??LAB ?AB aA aBA aB ? 2）两构件重合点之间的运动关系 （动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动） VB2 VB1B2 2 1 B ? ?2 ？ ？ √ √ √ √ aB1B2 哥氏 aB2 ？ ？ √ √ √ √ 哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。 将VB1B2顺牵连? 转90° 2 3 4 5 6 1 A B C D E F ?1 ?1 2 B C D VB 例 求图3-5所示机构的运动关系（P52） 解：1）以长度比例尺?L作机构位置图 2）速度分析 ?求Vc、 ?2 （第一类问题） ？ 水平 ?AB ?1?LAB ？ ?BC 以速度比例尺 作速度多边形 P ? b c VB VC VCB （逆时针） 得： ?2 ?求构件2上D点的速度 P ? b c VB VC VCB d VD 2 3 6 1 A B C D ？ ？ √ √ ？ ?BD √ √ ？ ?CD = VB VC ?速度多边形特点 1）从极点p引出的矢量代表绝对速度 2）其他任意两点间的矢量代表其相对速度 3）?BCD与?bcd相似，且字母绕向顺序也相同，故称?bcd是?BCD的速度影象。当已知构件两点的速度，可应用速度影象原理求出该构件其他点的速度。 ?2 VD P ? b c VB VC VCB d VD （顺时针） ?求?5 （第二类问题） 以构件4、5为研究对象列方程 重合点？ ? 找运动已知的点。 E 4 5 D4 F VD ？ ?DF √ √ ？ //EF d5 VD5D4 VD5 2 3 4 5 6 1 A B C D E F ?1 ?1 aB 3）加速度分析 ？ //AC B?A √ C?B ？ ?BC c p b n2 d 以加速度比例尺 作加速度多边形 加速度多边形特点 （逆时针） 2 3 4 5 6 1 A B C D E F ?1 ?1 aB 3）加速度分析（续） D?F ?DF ？ √ √ ?EF ？ //EF c p b n2 d k n5 d5 （顺时针） 两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关联 2）两构件重合点之间的运动关联 刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动 点的复合运动=动系(重合点)的牵连运动+相对(该重合点的)运动 选构件两点 选两构件重合点 小结 *