空间舱内机器人地面实验平台的总体设计与控制技术研究-机械设计及理论专业毕业论文.docxVIP

北京邮电大学硕士研究生论文2005空间舱内机器人地面实验平台的总体设计与控制技术研究 北京邮电大学硕士研究生论文2005 空间舱内机器人地面实验平台的总体设计与控制技术研究 摘要 近几十年，开发和利用太空成为各国高科技和军事发展的焦点，由 于太空恶劣的环境以及载人航天昂贵的费用，使得空间机器人在人类的 太空活动中发挥了重要的作用。如空间生产、空间加工、空间装配、空 间维护和修理工作等等，在未来，空间机器人的研究和应用将会变得更 广泛和深入。 本课题来源于国家航天863项目“空间站舱内机器人服务系统地面 演示系统”，作者的研究工作紧密地结合该项目，本文主要研究了基于视 觉可移动九自由度模块化单臂空间舱内机器人实验平台，主要内容包括 该平台的总体设计和系统集成，9自由度机器人系统的运动学分析和运动 学动态链接库的开发，导轨式移动机器人系统的控制系统设计。 本文的主要内容包括以下几个方面： 第一，根据太空舱的特点，提出了～个基于视觉可移动九自由度模 块化单臂空间舱内机器人的方案，并对其地面实验平台进行了详细地设 计，使该平台能够很好的满足模拟太空舱内实验操作的要求。 第二，根据设计好的方案，搭建了地面实验平台，该平台主要包括 以下三个子系统：模块机器人子系统、移动导轨子系统、视觉检测子系 统。 第三，研究了该九自由度机器人系统的运动学分析算法，采用D．H 参数法建模、推导正向运动学方程、求解运动学逆解，并开发了包含运 动学分析常用函数的动态链接库。 第四，设计完成该机器人系统的控制系统，采用双层控制结构，计 算简单、容易实现，可在此类机器人系统中推广。 第五，在搭建完成的实验平台上，进行取放物体实验，实验结果符 合要求，并在文章最后对系统的功能扩展进行了展望。 关键词：空间舱内机器人运动学动态链接库控制系统 北京邮电夫学硕士研究生论文20050VERALL 北京邮电夫学硕士研究生论文2005 0VERALL DESIGN ofINTRAVEHICULAR ROBOT’S GROUND DEMONSTRATION and RESEARCH of ITS CONTROL TECHNOLEGY ABSTRACT In near decades，developping and using the space become hotspot of many countries’ high-tech and military development，because the space environment is very bad and mmmed space flight is expensive，the space robot play all important role in the human space activity．For instance：space production，space processing，space assembling，space safeguarding and repair work，etc．，in the future，studying and using space robot will become more extensive and deeper． The thesis task comes from the national 863 spaceflight project”IntraVehicular Robot Service System’S Ground Demonstration for Space Station”，my research work is closely combined with this project and its major contents include：the overall design ofthis platform and system integration， kinematics analysis and Dynamic Link Library development for kinematics，the design ofthe control system． The main content ofthis thesis includes the following several respects： First，according to the research results of the characteristic of the spacelab，the thesis put forward a scheme of single arm with 9 degree of freedom on the basis of