空间可更换工具末端执行器的优化及其工具更换研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

Classified Index: V476.4 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON OPTIMIZATION OF END-TOOLS EXCHANGE DEVICE OF SPACE ROBOT AND TOOLS REPLACEMENT Candidate： Li yinxin Supervisor： Prof. Liu yu Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2012 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 -I- -I- 摘 要 随着人类空间探索的不断前进，空间探索任务呈现多样化、复杂化的趋势。 空间任务属性的多样化意味着需要不同功能的末端执行器，这又意味着研发成本 和发射成本的增加。所以非常有必要研制末端工具可以更换的末端执行器来扩展 空间机器人的功能。本文对实验室现有可更换工具末端执行器进行机构优化，并 对其进行位姿容错分析、仿真与实验，最后结合空间机械臂对其工具更换进行了 研究。 通过实验分析现有末端执行器的不足并结合国内外同类研究成果，本文提出 一种由凸轮机构演化的时序机构，以实现末端执行器对工具的捕获锁紧、动力传 递和电气连接。通过三维建模软件完成相应零部件的设计、虚拟装配、干涉检查。 并利用虚拟样机技术对主要机构进行运动学、动力学分析。最后分别用有限元分 析软件对复杂结构、重要承力零部件和计算方法对典型结构零件进行了校核。 位姿容错能力是可更换工具末端执行器的重要指标之一。本文分别在末端执 行器与工具端建立坐标系，通过关键曲面的投影分析，得出位姿容错所需的几何 条件并通过受力分析得出了其所需的摩擦条件。并通过虚拟样机技术对典型位姿 偏差的状态进行仿真分析，验证其容错能力，得到相应情况下的接触力情况。并 搭建柔顺实验平台，验证仿真分析结果。在排除实验系统误差的前提下，实验结 果与仿真结果大致一样。 最后，结合上述对容错能力的分析结果，分析末端执行器的工具更换过程。 在对对接过程的详细阐述之后，提出了对接成功的依据及对接策略。通过的机械 臂阻抗控制的学习，提出了基于四自由度空间机械臂阻抗控制的主动柔顺对接方 案，并对其进行了实验。 关键词：空间机器人；工具更换；位姿容差；柔顺控制 -II- -II- Abstract With the continuous advance of human space exploration, space exploration missions trend to be more and more diversified and complicated. The variety of space missions inquired end effectors with different functions, which leads to the increasing developing and launching expense. So it is very necessary to develop the end effector with exchangeable end tools to extend the function of the space robot. The paper institutions to optimize the end effector with exchangeable end tools in laboratory, then executes the displacement tolerance analysis, simulation and experiment, and finally the tool replacement were studied combined with space manipulator. Through comprehensive analysis of existing similar research abroad, this paper presents a intermittent motion mechanism evolved by the tim