无线传感器网络节点定位和跟踪技术.pptVIP

在步骤1中，普通结点通过监听锚结点的第1次广播信息，得到自己能够监听到的锚结点的三维空间位置信息，并填充表1。普通结点监听锚结点第2次广播信息，能够得到各锚结点的信号在自己所在位置的信号强度，以及这些信号在其他锚结点处的信号强度，并填充表2。 例如将A锚结点的信号在待定位结点处的信号强度(通过监听A锚结点的第1次广播得到)填入表2(A,A)表项中,A锚结点的信号在B锚结点处的强度(通过监听B锚结点的第2次广播得到)填入表2(A,B)表项中,依次填充。 APIS算法的步骤 * 在步骤2求最薄球壳的过程中，依次扫描表2的各行，即比较某一个锚结点的信号在待定位结点处以及其他锚结点处的信号强度。取信号强度的相对大小关系作为距离的相对近远关系。例如在表2中扫描第1行，获得A锚结点信号在各个位置处的信号强度，得知该信号在待定位结点处信号强度为(A，A)=100，而该信号在B锚结点处强度为(A，B)=120，在D锚结点处信号强度为(A，D)=90，说明A到待定位结点的距离比AB间距离大，比AD间距离小，也就是说待定位结点处于以A为球心，以AB距离为内半径，AD距离为外半径的球壳内。 APIS算法的步骤 通过比较一行数据的大小关系，可以找到最薄的一层球壳。这时计算这个最薄的球壳扫过空间中的哪些小方块，将扫过的方块所对应的表3中的表项中的值增加。依次扫描表2中的各行，可以得到以不同锚结点为球心的最薄的球壳。 * 在步骤3中，求所有球壳的交集，也就是求出空间中被扫过次数最多的小方块的位置。扫描表3找到值最高的那些表项，其对应的空间区域就是所有球壳的交集区域。 步骤4就是求出这个交集区域的重心，作为待定位结点的定位坐标。 APIS算法的优点是只需要锚节点广播信标信息，未知节点之间不需要通信，从而减少了通信开销，降低能耗；不需要测量节点间的实际距离，无需额外的测距硬件支持。 APIS算法也存在以下不足：每个未知节点都维持着三个表，加大了节点的成本；由于采用球壳分割方法，APIS算法的计算开销和通信开销较大；定位性能依赖于锚节点的密度，如果锚节点密度比较低，则直接导致定位精度的降低；定位精度有待于进一步提高。 APIS算法的步骤 * 3、DV-Hop算法 DV-Hop（Distance Vector-Hop）算法是Niculescu等人根据距离矢量路由（distance vector routing）原理提出的一系列分布式定位算法（合称为“APS”算法）之一。除DV-Hop算法外，APS算法还包括DV-distance、Euclidean和DV-coordinate。 DV-Hop算法的核心思想是位置节点通过路由方法“测量”与导标节点之间的最少跳数（hop count）,并计算每跳的平均距离，以最少跳数和平均跳距的乘积 作为未知节点和导标节点之间的 距离估计。 非基于测距的定位算法 * 1）“测量”与导标节点之间的最少跳数 采用典型的距离矢量路由交换协议，导标节点向邻居节点广播导标节点信息，包括位置信息和跳数（初始值为0）。收到这些信息的节点记录位置信息和跳数（把数值加1），然后转发给它的邻居节点，这样网络中的所有节点能够记录每个导标节点的位置和相应最少跳数。 2）计算与导标节点的估计距离 导标节点根据在第1）阶段中记录的其他导标节点的位置信息和相应的最少跳数，按照下式估计每跳的平均距离： DV-Hop算法 * DV-Hop算法 DV-Hop算法的不足是只能在各向同性的网络中表现良好性能，因为只有在各向同性的网络中平均跳距才能比较合理地估计节点之间的实际距离。不过DV-Hop算法实现简单，也不存在测距误差的影响。 * 4）Euclidean定位算法 Euclidean定位算法给出了计算与锚节点相隔两跳的未知节点位置的方法。假设节点拥有RSSI测距能力。如图所示，已知未知节点B、C在锚节点L的无线射程内，BC距离已知或通过RSSI测量获得；节点A与B、C相邻。对于四边形ABCL，所有边长和一条对角线BC已知，根据三角形的性质可以计算出AL的长度(节点A与L的距离)。从几何学可以得知结果有A和A 两种可能,但是由于未知节点和L不相邻，所以只有A这一种情况。使用这种方法，当未知节点获得与3个或更多锚节点之间的距离后定位自身。 非基于测距的定位算法 * Euclidean定位算法，可以精确的计算出与锚节点相隔一跳的未知节点与锚节点的距离，较DV-Hop等需要估计平均每跳距离的算法有更高的精确度。但Euclidean定位算法，在扩展到三维空间时，即点A不在BCL所确定的平面上，此时，由于 ， 所以公式