掘进机器人实验样机结构研究-机械设计及理论专业毕业论文.docxVIP

摘 要 掘进机器人是现代矿山设备的研究方向，也是煤矿巷道快速、智能掘进需要突破的 关键技术。掘进机器人实验样机为掘进机器人的研发与生产提供了必要的参考数据，为 掘进机器人的设计奠定基础。 本文主要参照掘进机的原理设计，并综合考虑实验的方便简洁、设计成本等多方面 的要求，提出设计掘进机器人实验样机的截割面为 0.8 平方米等设计参数。该实验样机 能够完成截割头的伸缩，截割臂的升降与回转等工作过程，对掘进机器人实验样机进行 结构设计，以及对关键部件进行了强度校核，完成了实验样机的设计工作，并利用三维 实体建模软件 Pro/ENGINEER 建立掘进机器人实验样机的三维模型，对掘进机器人实验 样机的结构的合理性进行了分析，以及各零部件之间的运动干涉检查。最后利用美国 MDI 公司开发的机械系统动力学仿真软件 ADAMS 软件对掘进机器人实验样机进行运 动学和动力学的仿真，验证掘进机器人实验样机设计的结构设计的合理性。 关键词：掘进机；掘进机器人实验样机；结构研究；Pro/ENGINEER;运动分析；ADAMS; 动力学仿真 本论文是以下两个项目研究工作的一部分： 1、辽宁省高校重点实验室基金项目：“掘进机器人研究” 2 、辽宁省高等学校优秀人才支持计划项目：“非结构环境掘进机器人设计理论与 关键技术研究（2008RC22 ”）” Abstract The roadheader robot is the research direction of modern mining equipments, the crucial technology of rapid and intelligent tunneling. The design of the experimental prototype provides the necessary reference datas and the foundation for the roadheader robot. The design is according to the principle of roadheader. Considering the convenience of experiment and concise, design cost requirements , etc. The experimental excavation robot cutting surface is 0.8 square meters and other parameters. It can complete the telescopic cutting arm movements and the working process of turning, etc. The three-dimensional model of the experimental prototype of roadheader robot is set up. Test the model whether the structures is reasonable according to the requirements and whether there is movement interference.By using the ADAMS software which is producted by MDI Corporation, do the experiments on the kinematics and dynamics simulation. So it can verify whether the structure meet requirements, such as the structure is reasonable or not. Key Words：roadheader；the experimental prototype of roadheader robot；structure design； Pro/ENGINEER；motion analysis；ADAMS; dynamic simulation 目 录 摘 要 Abstract 1 绪论 1 1.1 掘进机国内外现状 1 1.2 掘进机器人实验样机的问题提出 2 1.3 掘进机器人实验样机的设计要求 3 1.4 本课题的主要内容及意义 3 1.5 本章小结 4 2.掘进机器人实验样机虚拟样机的工作原理 5 2.1 纵轴式掘进机的工作原理 5 2.1.1 掘进机结构组成和工作原理 5 (1)掘进机结构的基本组成 5 (2)掘进机的工作过程 5 2.1.2 掘进机主要机构的工作过程