四川大学自动控制原理课件第五章 控制系统的频域分析2.pptVIP

5.7 控制系统的稳定裕量 1. 增益裕量 gm Bode图情况下的稳定裕量 用计算的办法求稳定裕量 5) 仿真分析 练习 B5.20 ，B5.23 * 2. 相角裕量γ Re Im 0 -1 Gk(j?) ?c ?g ? ?(?c) 1 Nyquist图 ? ? dB L(?) ?(?) 0 gm ? ?c ?g 1. 增益裕量 gm 2. 相角裕量γ 返回 返回 gm ? ?g ?c -28 -104 也可用计算的办法求： 先求ωg或ωc， 再求gm或γ 增益裕量的计算： 相角裕量的计算： 相角裕量的近似计算： gm ?g -28 gm ?g -28 题 gm ? ?g ?c -12.9 题 仿真：ac5no1 仿真结构图 K=1 K=10 K=4.416 单位阶跃响应 time y －40dB/dec 最小相位系统的对数幅频特性与稳定裕量 R(s) Y(s) - ? L(?) 0 ?c K -20dB/dec R(s) Y(s) - ? L(?) 0 ?c K -20dB/dec -40dB/dec 1/T End of Chapter 5 *