马达速度控制系统特性分析与控制策略研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

I I 摘 要 本文首先设计的是一个速度控制系统，采用泵控马达做液压动力机构，阀控液压缸用 于泵控系统的前置级，作为变量泵的排量控制机构（即采用位置回路进行泵的变量控制， 它由控制轴向柱塞泵斜盘倾角的伺服阀、液压缸、比例放大器组合而成），这种控制方式 是改变变量泵的斜盘倾角来控制供给马达的流量，以此来调节液压马达的旋转速度。 在控制策略研究方面，速度传感器将液压马达速度信号进行反馈，反馈信号和控制信 号的差值，经 PID 控制器加到内置回路(位置控制系统)的输入端。传统的 PID 控制器具有 原理简单、鲁棒性强等特点，但是对于一些特殊的系统，或者控制精度要求高的系统，常 规的 PID 控制不能很好的满足要求，可将传统的 PID 控制器加以改进，实现数字 PID 控制 器的离散化，并加入特殊环节，改进比例、积分、微分环节的缺陷，充分发挥各个环节的 特点，更好的满足系统要求，达到预期效果。另一方面，对于整个控制系统，每改变一个 参数整个系统就会对应发生变化，此外，本系统不仅具有非线性和时变性，在高频段,稳 定性相对较差,而且还存在各种干扰问题，在系统建模时，为了简化系统模型及传递函数, 不可避免地还要忽略某些特殊因素的影响，因此系统模型会存在不确定性等问题。由于这 些干扰和特殊因素的影响，PID 控制方法限制了系统的控制效果，所以本节将利用动态鲁 棒补偿的方法，改善系统的控制性能。 关键词：速度控制系统；先进 PID 控制；鲁棒 ；液压泵控马达；电液伺服阀； MATLAB/SIMULINK I II Abstract This paper design a speed control system. use of variable pump and hydraulic pump motor combination of thehydraulicpower mechanism; valve-controlled hydraulic cylinders used to predictor control of pump -control system, as the displacement of variable pump control Institutions (that is, using positionto loop carry through variable-pump control, Itcomposed by the servo valve、hydraulic cylinders、proportional amplifier，in order to Control of Axial Pistion Pump), such control is through change the Oblique-angle of variable pump to control the flow of supply of hydraulic motor，in order to adjust the rotation speed. In addition, the speed sensor implementfeedback from signal of hydraulic motor speed, feedback signals and control signals in the margin,after PID controlier add to input ofbuilt-in loop position control system. Traditional PID ontrollerhas this feature that Principle simple， Robustness strong. But for some special system and high precision control system, Traditional PID ontroller cant very nice to satisfy requirement. Traditional PID ontroller may be improved,It will be achieve that Digital PID ontroller into discrete.Added special sessions will improve the defects of gain、 integral and differential part. Fully utilized all parts advantages. Better cater to the system requirements.For another,the change