沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第二章（2）.ppt

当输出量反馈到相加点与输入量进行比较时, 必须将输出信号转变为与输入信号相同的量纲. 这种转换由反馈环节来完成.反馈环节的另一个重要作用是在输出量与输入量进行比较之前, 改变输出量 在这种情况下, 闭环系统对外部扰动的响应被抑制掉了。故闭环控制的优点之一, 若前向环节结构参数的精度较差时, 对系统影响不大。当H(s)=1时, 传递函数趋于1, 表明在此情况下输入量与输出量趋于相等。 无论外部输入信号取何种形式和作用于系统任一输入端(如控制输入端或扰动输入端), 也不论输出信号选择哪个变量(如C(s) 或 E(s)), 所对应的闭环传递函数都具有相同的特征方程。 进一步说明系统响应的自由运动模态, 是系统的固有属性,与外部激发信号无关。 可以使包含许多反馈回路的复杂结构图, 通过整理和逐步地重新排列而得到简化。 。所以, 系统结构图的简化过程就对应了运动方程中变量的相消过程。 同一个系统其结构图可能有各种形式, 则同一个方程式就可以用不同的方法表示。当结构图得到简化后, 新的等效方框所表示的传递函数却变得更加复杂, 产生新的极点和零点, 而这时求解零极点的工作可能会困难. 的输出量与输入量成正比,不失真也不迟延, 当两个输入量(参考输入量和扰动量)同时作用于线性系统时, 可以先对每一个输入量单独地进行处理, 然后将每一个输入量单独作用时的相应输出量进行叠加, 即可得到系统的总输出量 . 自动控制系统是由若干元件组成的 ，这与描述它们动态特性的微分方程相对应 * 2.3.3传递函数的性质 1) 传递函数是一种数学模型, 与系统的微分方程相对应。 2) 是系统本身的一种属性, 与输入量的大小和性质无关。 3) 只适用于线性定常系统. 4) 传递函数是单变量系统描述,外部描述。 5) 传递函数是在零初始条件下定义的, 不能反映在非零初始条件下系统的运动情况。 6) 一般为复变量 S 的有理分式, 即 n?m。且所有的系数均为实数。 7）如果传递函数已知，则可针对各种不同形式的输入量研究系统的输出或响应。 8）如果传递函数未知，则可通过引入已知输入量并研究系统输出量的实验方法，确定系统的传递函数。 9) 传递函数与单位脉冲响应函数一一对应. 当单位脉冲输入系统时，R(s)=L[?(t)]=1 因此系统的输出为 C(s)=G(s)C(s)=G(S) 反变换得脉冲响应：L-1[G(s)]=g(t) (2-12) （2-11） G(s) 0 t r(t) ?(t) ?(t) g(t) g(t) 0 t c(t) 图2-3系统的脉冲响应 2.3.4传递函数的微观结构 线性定常系统的传递函数都是复变量 S 的有理分式 (1) 零极点表达式 （2-13） 式中,z1,z2,…,zm 是分子多项式等于零时的根, 同时使 G(s)=0, 故称为传递函数的零点; p1,p2…,pn 是分母多项式等于零时的根, 同时使G(s)=∞, 故称为传递函数的极点(又称特征根); kg=b0/a0, 称为传递系数或根轨迹增益。传递函数与它的零点、极点和传递系数一一对应。 传递函数的零点和极点同时表示在复数平面上的图形, 叫做传递函数的零极点分布图。 例如 : ? j? 0 -1 1 x x -1 -2 -3 x 图2-4零极点分布图 图中零点用“o”表示, 极点用“×”表示。 传递函数的这种形式及零极点分布图在根轨迹法中使用较多。 (2) 时间常数表达式 （2-14） （2-15） 由拉氏变换的终值定理, 当S→0时, 描述时域中t→∞时的性能, 此时系统的传递函数就转化为静态放大倍数即 式中, ?i、Tj称为时间常数; K 称为传递系数或静态增益。 传递函数的时间常数表示形式很容易将系统分解成一些典型环节。 2.4 典型环节传递函数? 控制系统的运动情况只决定于所有各组成环节的动态特性及连接方式, 而与这些环节的具体结构和进行的物理过程不直接相关。 组成控制系统的环节可以抽象为典型环节。 不同的物理系统，可以是同一环节。 同一物理系统也可能成为不同的环节。 比例环节 惯性环节（一阶） 微分环节 积分环节 延迟环节 振荡环节（二阶） e -τs K 运动方程为：c(t)=kr(t) 特点：输出量延缓地反映输入量的变化T是惯性环节的时间常数 T t 0 1 0.63 C(t) t r(t) 0 1 T c(t) ? 积分环节 令 t r(t) 0 1 c(t) 延迟环节 ? t r(t) 0 1 c(t) 振荡环节 t r(t) 0 1 T c(t) 微分环节 t r(t) 0 1 k c(t) 令 t r(t) 0 1 c(t) 振荡环节 振荡环节（二阶） 式中T0,0??1