太原工业学院电气工程系自动控制理论课件第二章 线性系统的数学模型.pptVIP

1 .比例环节 惯性环节对阶跃信号的响应 积分环节阶跃响应曲线图 典型环节的传递函数——二阶振荡环节 振荡环节阶跃响应曲线图 延迟环节的阶跃响应曲线图 本节的内容 一、系统结构图的等效变换 二、系统开环传递函数 三、系统闭环传递函数 四、系统对给定作用和扰动作用的传递函数 二、系统开环传递函数与前向通道的传递函数 三、系统闭环传递函数 （二）、扰动作用下的闭环传递函数 扰动作用下闭环传递函数 2. 闭环传递函数ED(s)/D(s) 总的闭环传递函数 重要结论 1.当开环传递函数很大于1时，系统的闭环传递函数只和反馈通道的传递函数H(s)成反比。即： 重要结论 * 第二章控制系统的数学模型 * 本次课小结 一、典型环节的传递函数 二、系统框图的定义和组成 三、绘制系统框图的一般步骤 四、系统框图的等效变换方法 五、控制系统的传递函数 * 第二章控制系统的数学模型 * 系统结构图的绘制步骤： 1、分析系统，考虑负载效应写出系统各部件的运动方程。 2、对各部件的微分方程取Laplace变换，并将它们用方框（块）表示。 3、根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 * 第二章控制系统的数学模型 * 系统框图等效变换的方法 等效变换的方法 通过移动引出点或比较点以及交换比较点或引出点，进行方框运算将串联、并联和反馈连接的方框合并，减少内回路。 * 第二章控制系统的数学模型 * 2.系统动态结构图的绘制 例：画出下列R-C网络的方块图 解：（1）根据电路定理列出每个元件的方程： 1 ò = ) 4 ( ) ( c 2 2 t u dt i C - = ) 3 ( ) ( ) ( 2 2 1 t u t u i R c C ò - = ) 2 ( ) ( 1 ) ( 2 1 1 1 dt i i C t u C - = ) 1 ( ) ( ) ( 1 1 1 t u t u i R C r * 第二章控制系统的数学模型 * （2）写出每个方程 对应的拉氏变换式， （3）根据以上列出的4个式子作出对应的框图； （4）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 2.系统动态结构图的绘制 * 第二章控制系统的数学模型 * 2.系统动态结构图的绘制 * 第二章控制系统的数学模型 * 2.系统动态结构图的绘制 由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压产生影响，这就是负载效应。 * 第二章控制系统的数学模型 * 另外也可直接画出该电路的运算电路图（如图(b)），再列出方程式，而绘制出该系统的 方框图。 2.系统动态结构图的绘制 * 第二章控制系统的数学模型 * 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。  则此电路的方块图如图(b)所示。 2.系统动态结构图的绘制 * 第二章控制系统的数学模型 * 系统动态结构图的绘制步骤： 1、分析系统，考虑负载效应写出系统各部件的运动方程。 2、对各部件的微分方程取Laplace变换，并将它们用方框（块）表示。 3、根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 第五节系统传递函数和结构图的等效变换 * 第二章控制系统的数学模型 * 一、系统结构图的等效变换 框图的变换：用一个框图去代替与之等价的另一个框图，其目的通常是为了把框图化简。如: 框图的三种基本形式：串联、并联和反馈 三种基本形式。在控制系统中，任何复杂的系统主要由串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 等效变换的原则 1.前向通道中各串联函数方框的传函乘积保持不变； 2.各反馈回路所含函数方框的传函之积保持不变。 * 第二章控制系统的数学模型 * 系统框图的等效变换 等效变换的方法 通过移动引出点或比较点以及交换比较点或引出点，进行方框运算将串联、并联和反馈连接的方框合并，减少内回路。 * 第二章 控制系统的数学模型 * 通式： 1、串联连接 * 第二章 控制系统的数学模型 * 2、并联连接 通式： * 第二章 控制系统的数学模型 * 3、反馈连接 其中 称为开环传函， 或 称为闭环传递函数。 * 第二章 控制系统的数学模型 * 4、引出点移动 1）引出点后移 2）引出点前移 * 第二章 控制系统的数学模型 * 5、比较点（相加点）移动 1）比较点后移 2）比较点前移 比较点交换 比较点后移 比较点前移 引出点后移 引出点前移 变换后 变换前 * * [例]求图2-47示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：将图中引出点A后移，并将引出点B分离，然后从内回路到外回路逐步化简，