立体视觉里程计中的空间不确定度-信息与通信工程专业毕业论文.docxVIP

浙江大学硕士学位论文摘要 浙江大学硕士学位论文 摘要 本文从不确定度的角度评价视觉里程计的性能，以及如何利用不确定度知识 提高里程计的精度，都是值得研究的课题。本文立足立体视觉里程计，针对其中 的一些核心算法，进行了严密的不确定度分析和论证，并结合不确定度的相关信 息，提出对里程计的改进算法，提高里程计的精度。主要内容为： 1．本文首先介绍了立体视觉的基本原理和本文要研究的立体视觉里程计算 法流程，包括特征点的提取，特征匹配和跟踪，最小二乘运动估计和 RANSAC去除误配点等。 2．本文研究了图像特征点的不确定度。文章总结了尺度不变的特征提取算 法的一般框架，并基于该框架给出了特征点提取的方差传递公式，然后 以SIFT为例进行了仿真实验的验证，并和现有方法进行了对比。 3．运动估计是视觉里程计的一个关键问题。图像特征点的不确定度首先通 过三角化公式传递给三维点，得到三维点定位的不确定度，文章分别用 基于导数的线性方差传递方法和无味变换的非线性方法对这个问题进 行了求解，推导中运用到了矩阵摄动理论求解特征向量导数的知识。单 一的运动参数传递不足以解决里程计不确定度的问题，因此文章接下去 又考虑了关于一类RANSAC算法估计参数的不确定度。本文基于 ]]ayes Jan理论提出一种新的算法用来估计这类数据量庞大的不可微系 统的不确定度传递，在实验验证中取得了良好效果。再根据逐步运动的 累积，推导出了里程计定位的不确定度公式，并在实际实验中证明了算 法的有效性。 4．结合特征点不确定度的研究，文章提出了一种结合图像特征点不确定度 的最大似然估计法对单步运动估计进行优化；并提出一种局部双目光束 法平差对视觉里程计的结果进行进一步优化。在多组不同环境下进行了 大量实验，包括室内仿月球表面环境、草地、大范围校园环境等，并以 高精度的全站仪采集的真实数据检验视觉里程计的结果。 关键词：：立体视觉里程计、不确定度分析、图像特征点、运动估计、随机抽样 一致性检验 Il 浙江大学硕士学位论文Abs打act 浙江大学硕士学位论文 Abs打act It is worthwhile of the evaluation how VO performs by its uncertainty,and also appealing to improve its performance with knowledge of uncertainty．VO involves many general and core algorithms in the area of computer vision．This paper focuses on these key stages in stereo visual odometry,and performs rigorous mathematical analysis on its uncertainty．Optimization based on feature uncertainty is also studied to improve the accuracy ofVO． 1．This paper first introduces basic theory of stereo vision，and the framework of VO，including feature detection and matching，and RANdom SAmple Consensus whieh iS used to remove outliers． 2．On the uncertainty of image features，a framework of scale—invariant detectors is summarized．A general method for uncertainty estimation is developed with it．Simulation with SIFT detector proves the coirectness of the formulae．Results are also compared with existing method． 3．Uncertainty of motion parameters is studied．Uncertainty is propagated from image features to 3D points，and then to motion parameters．A linear method and a non．1inear one are developed．Considering that RANSAC is all impo