长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第八章（6）.pptVIP

§8-6 离散系统的暂态性能; 例：设离散系统的结构图如图所示，K＝1，r(t)＝1(t)。求： (1) 没有采样开关和零阶保持器时连续系统的阶跃响应c(t) 。 (2) 有采样开关，没有零阶保持器，在单位阶跃作用下的 输出序列c(nt ）。 (3) 既有采样开关，又有零阶保持器单位阶跃作用下的输出 序列c(nT) 。;解：(1) 没有采样开关和零阶保持器时; (2) 有采样开关，没有零阶保持器时，T＝1;根据 z 变换定义得 c(nT)如下：; (3) 有采样开关和零阶保持器时，T＝1;于是;各类系统的性能指标如表;采样器和保持器对离散系统的暂态性能有如下影响： (1) 采样器可以使系统的峰值时间和调节时间略有减小，但超调量增大。故采样造成的信息损失会使系统稳定性变差。然而，在某些情况下，例如在具有大滞后的系统中，误差采反而会提高系统的稳定性。 (2) 零阶保持器使系统的峰值时间和调节时间加长，超调量和振荡次数也增加，这是因为除了采样造成不稳定因素外，零阶保持器的相角迟后也降低了系统的稳定性。;二、闭环极点与暂态分量的关系