三维重建和摄像机标定技术研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

摘要基于图像的三维重建技术仅仅利用图像信息，所以对设备的要求较低，数拱，： 摘要 基于图像的三维重建技术仅仅利用图像信息，所以对设备的要求较低，数拱，： 量较小，具有重要的理论研究价值和广泛的应用前景。本文在=维重建、摄像机 内参数标定等方面进行了比较深入系统的研究，主要工作有： 1、提出了一种基于四对图像对应点的鲁棒性欧氏重建方法：先由摄像机的 平移运动，从四对图像对应点(相应的空问点不共面)线性地进行仿射重建；然后 根据摄像机两组平移运动之问的不同姿态，线性地确定摄像机内参数从而将仿身J 重建提升到欧氏重建。在此基础卜-，将RANSAC(RANdom s一、．：nple Consensus) 思想应用于欧氏重建得到了～个鲁棒的欧氏重建方法。 2、提出了一种由三幅图像问一组对应消失线进行度量重建的方法：首先利 用对应的消失线和模值约束汁算出无穷远平面的单应矩阵，然后根据无穷远平面 的单应矩阵保持绝对二次曲线的像不变的性质线性求解摄像机内参数，最后得到 度量重建。 3、提出了一种基于空间平行线段的摄像机标定算法和理论，主要结论有： (1)当两条平行线段的比值已知时：(a)该平行线段的n幅图像可提供关于摄像机内 参数的2(n—1)个二次约束方程：(b)如果图像极点同时也是三l知的，则该平行线 段的n幅图像可提供关于摄像机内参数的(5n一6)个约束方程，典中3∞一1)个为 二次约束，即一2)个为三次约束，伽一1)个为四次约束。(2)当两条平行线段的比 值未知时，则该平行线段的n幅图像可提供关于摄像机内参数的(2H一31个约束 方程，其中(n一2)个为四次约束，(”～1)个为六次约束。在理论分析的基础上， 通过模拟实验进行了约束间独立性的验证，并给出了摄像机标盎：的具体算法。 4、提出了一种基于图像序列的模拟飞行器着陆接近角的估计方法。先根据 摄像机对地面上平面模板拍摄的图像计算出摄像机的内参数，并提取出摄像机平 移运动方向的图像点及地平面在图像上的消失线，然厉估计出模拟飞行器着陆的 接近角。 关键词：三维重建，摄像机标定，平移运动，对应消失线，接：五‘角 AbstractImage—based Abstract Image—based 3D reconstruction is one of the fundarnental goals of computer vision and has majly applications such as measurement，object recognition，robot navigation、 virtual reality and computer cartoon The thesis is focused on 3D rcconstruction and camera calibration，the main work is summarized as follows： 1 A robust Euclidean reconstruction method based on four aoinl eorrespondences is proposed At first，affine reconstruction is obtained linearl3，from four point correspondences(The corresponding space points are not coplanaO．Then Euclidean geometry of a scene can be reconstructed linearly if the camera undergoes two sets of translations，of which the corresponding rotation axes of camera are not parallel．And a RANSAC(RANdom SAmple Consensus)based algorithm is inlroduced，which is shown by experiments to be sufficiently robust． 2．A technique for the metric reconstruction based on one triple of corresponding vanishing line in three images is proposed，Firstly，the infinite homography is computed by using the vanishing line correspondence and th：nit-dulus constra