三轴陀螺稳定跟踪平台关键技术研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 摘要 摘 要 稳定跟踪平台由于其能隔离载体随机振荡和运动，所以在通信、制导、火控 等方面得到了广泛的应用。捷联式惯性导航随着计算机的发展而越来越得到重视。 本文通过联合此两项技术提出基于捷联式惯性导航的三轴稳定跟踪平台，其主要 应用于舰载无线激光卫星通信系统，主要保证激光天线视轴的稳定以及完成系统 的粗跟踪。 本文主要基于空间坐标系理论对三轴稳定跟踪基本原理进行了研究和分析， 同时也对捷联式惯性导航的姿态、位置、速度解算以及系统误差进行研究分析仿 真，还对系统信号的实时降噪进行了研究，提出了基于非线性小波阈值的实时降 噪，通过实时仿真得出了其良好的降噪效果以及对陀螺信号随机角漂移的抑制。 在此基础上提出了以 TMS320C6713 为核心的嵌入式硬件平台进行信号降噪和惯 性导航计算和空间坐标转换计算。 首先，论文介绍了稳定跟踪平台国内外发展现状以及本文的研究背景。对三 轴稳定跟踪基本原理进行了相关的研究。在此基础上对陀螺仪、加速度计等主要 元器件进行了选取。 其次，本文对小波变换理论进行了简要的介绍，对基于小波变换降噪三种主 要方法进行了比较，选取了非线性小波阈值降噪方法对陀螺以及加速度计信号进 行实时信号降噪，主要对理论算法进行实现以及实时仿真。 再次，研究了捷联式惯性导航的基本原理，主要对捷联式惯性导航的姿态、 位置以及速度解算，对几种姿态解算算法进行了研究分析，选取四元数法作为本 系统的解算算法，利用其算法对系统误差进行了仿真。 最后，本文研究了基于 DSP-FPGA 的嵌入式硬件平台，给出了硬件平台的基 本框架，给出了 DPS 最小系统、ADC 控制以及数据采集和 A/D 转换模块。给出了 相应的外围电路和基本的电路，完成了测试板的测试和 ADC 控制器时序仿真。 关键字：三轴稳定跟踪平台，捷联式惯性导航，小波实时降噪，DSP-FPGA I ABSTRACT ABSTRACT Stable tracking platform have a wide range of applications because of its isolation carrier random oscillation and exercise in communication, guidance, fire control, etc. With the development of the computer, Strap-down inertial navigation as a type of inertial navigation gets more and more attention. This thesis through joint the two technologies put forward the three axis stable tracking platform based on strap-down inertial navigation, which main application in ship-borne wireless laser satellite communication systems, the main guarantee the stability of laser antenna view axis, and complete system of rough track. This thesis mainly researches and analysis the three axis stabilized tracking basic principles based on space coordinate system theory, and also analysis the solution of posture, position, velocity of strap-down inertial navigation, and simulated the system error. the nonlinear wavelet threshold real-time noise reduction are put forward to real-time signal noise reduction, through the real-time simulation was obtained from the noise control effect and good for gyro random signal drift of the Angle inhibition. Based on this, advances in TMS320C6713 as th