轮式移动机器人的智能控制与无线遥控的研究-车辆工程专业论文.docxVIP

摘 要 摘 要 论 文 题 目:轮 式 移 动 机 器 人 的智 能 控 制 与 无 线 遥 控 的研 究 学 科 名 称 : 车辆 工程 硕 士 生 : 要 小鹏 指 导 教 师 : 黄 玉 关 教授 ((签签名名)卜亡挚艺上车通r 答 辩 日期 : 多，。‘协 ‘ 摘 要 本 文 以 自 主 开 发 的 X A U T . A G V 5 0 0 0 前 轮 驱 动 / 转 向 轮 式 移 动 机 器 人 为 研 究 对 象 ， 从 工 程 应 用 的 实 际 需 要 出 发 ， 采 用 计 算 机 控 制 技 术 、 传 感 器 检 测 技 术 和 信 号 处 理 技 术 ， 对 轮 式 移 动 机 器 人 运 动 学 建 模 、 计 算 机 控 制 系 统 、 信 号 的 检 测 与 处 理 、 二 次 闭 环 控 制 下 的 轨 迹 跟 踪 等 内 容 进 行 了 较 为 深 入 的 分 析 和 研 究 。 针 对 前 轮 驱 动 / 操 舵 轮 式 移 动 机 器 人 进 行 了 运 动 学 建 模 ， 为 后 续 的 运 动 控 制 建 立 了 基 础 ; 开 发 了 轮 式 移 动 机 器 人 基 于 P M A C 的 开 放 式 运 动 控 制 系 统 ，进 行 了 导 航 信 号 的 检 测 与 数 字 滤 波 处 理 。导 航 信 号 检 测 是 针 对 轮 式 移 动 机 器 人 上 的 超 声 波 传 感 器 、 陀 螺 仪 等 展 开 的 ， 采 用 防 脉 冲 滤 波 算 法 和 低 通 滤 波 算 法 对 信 号 进 行 了 数 字 滤 波 ， 得 到 了 良 好 的 效 果 ; 采 用 二 次 闭 环 控 制 方 法 对 轮 式 移 动 机 器 人 进 行 了 轨 迹 跟 踪 实 验 。实 验 所 得 的 侧 向 定 位 位 置 精 度 可 达 士 s m m ，车 体 姿 态 精 度 可 达 到 士 0 .3 “ 。 对 移 动 机 器 人 的 无 线 遥 控 通 信 做 了 一 些 基 本 研 究 ， 开 发 了 上 位 机 通 信 软 件 ， 通 过 实 验 验 证 该 软 件 的 可 行 性 。 由 于 本 文 的 研 究 是 在 前 轮 驱 动 / 操 舵 的 轮 式 移 动 机 器 人 的 开 发 背 景 下 完 成 的 ， 对 于 其 中 提 出 的 一 些 新 的 思 路 和 新 的 方 法 ， 在 研 究 的 过 程 中 ， 都 得 到 了 及 时 的 实 践 检 验 并 加 以 改 进 ， 所 以 ， 本 文 中 的 一 些 方 法 和 相 关 结 论 均 来 源 于 实 际 的 开 发 过 程 ， 因 而 对 轮 式 移 动 机 器 人 的 设 计 和 开 发 具 有 一 定 的 借 鉴 作 用 。 关 键 词 : 轮 式 移 动 机 器 人 信 号 检 测 数 字 滤 波 二 次 闭 环 控 制 无 线 遥 控 论 文 的 研 究 得 到 了 陕 西 省 教 育 厅 重 点 研 究 项 目 《自主 自动 导 航 车 开 发 》 资 助 A B A B S T R A C T S u b 】e c t:S T U D Y O N T H E IN T E L L IG E N T C O N T R O L A N D W IR E L E S S R E M O T E C O N T R O L O F T H E W H E E L E D M O B !L E R O B O T S P e c ia lty :y 互坦』旦生旦旦丝退坦 互旦 A u th o r : 丫a o X ia o p e n q T o to r : P ro f. H U a n q V U ·m 6 i (5ignature) 匕生弱份乡. P res e ntatio n D ate 二.触 以 坐 三 A b s t ra C t T a k in g th e m o b il e r o b o t w it h th e f r o n t d r iv a b le a n d s te e r a b le w h e e l d e v e l o P e d b y o u rse lv e s a s stu d ie d o b je e t a n d a e e o rd in g to e n g in e e rin g P ra e tie a l