现代控制理论第四章答案.doc

第4章作业参考解答 4-1（1） Q(x)对应的实对称阵为: 矩阵的符号为负定，所以Q(x)负定。 4-1（2） Q(x)对应的实对称阵为: 矩阵的符号为不定，所以Q(x)的符号为不定。 4-2 解：是线性系统，线性系统大范围渐近稳定的充分必要条件是状态矩阵所有的特征根均具有负实部。 特征方程为 特征值为 4-3解：（1） 选取李雅普诺夫函数 有 对应的矩阵为： 所以Q是负定的，也是负定的 线性系统是大范围渐近稳定的。 4-3解：（2） 选取李雅普诺夫函数 有 线性系统是大范围渐近稳定的。 4-4 解： （1）解方程 的系统的平衡点 （2）在xe1处线性化状态方程得 状态矩阵的特征值为α和β，如果α0且β0,系统在xe1处是渐近稳定的。 若α和β中至少有一个大于0，则系统是不稳定的。 若α和β中至少有一个等于0，系统的稳定性不能确定。 在xe2处线性化状态方程得 系统的特征方程为αγ 若αγ0系统在平衡点xe2是不稳定的。 若αγ≤0系统在平衡点xe2的稳定性不能确定。 4-5 解： 解方程得系统的平衡点 在平衡点处线性化状态方程得 系统线性化状态矩阵的特征方程为 系统的特征根为 当k为奇数时，coskπ=-1,有一个特征根为正实部，所以系统是不稳定的。 当k为偶数时，coskπ=1,所有的特征根都具有负实部，所以系统是稳定的。 4-6 解：解方程 得系统的平衡状态为 解法1：在平衡点处线性化系统 雅可比矩阵为 特征根为 如果，特征值均具有负实部，系统在x=0处渐进稳定。 若，特征值为两负实根，系统在x=0处渐进稳定。 解法二：选李雅普诺夫函数 有 V(x)是正定的，半负定的。如果，有，所以，系统只有在原点处才有恒为零，沿任何轨迹不会恒为零。当，有，所以系统是大范围渐近稳定的。 4-9 解：系统的平衡点为原点。 系统的雅可比矩阵为 取P=I，则 Q(x)的主对角元素有恒为零的，Q(x)不可能是正定的。 取李雅普诺夫函数为 则 如果，有，所以系统只有在原点处才有恒为零，沿任何轨迹不会恒为零。当，有，所以系统是大范围渐近稳定的。 4-10 解：系统的平衡状态为 选李雅普诺夫函数 有 V(x)是正定的，半负定的。如果则有或 ， 若，有，由于，,所以, 若，有，且，则有. 系统只有在原点处才有恒为零，沿任何轨迹不会恒为零。当，有，所以系统是大范围渐近稳定的。 4-11 解：用克拉索夫斯基方法判断，系统的雅可比矩阵为 取P=I，则 如果用系统稳定， Q(x)0 即， 所以当a-1,b0时，系统是渐近稳定的。 当，有，所以系统是大范围渐近稳定的。