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第二章 自动控制系统的数学模型§2-1 动态微分方程 1、确定系统的输入量和输出量 2、根据系统所遵循的基本定律，依次列写出 各元件的微分方程 3、消中间变量，得到只含输入、输出量的标 准形式 * （2-3） 一、基本概念 1、系统的数学模型：描述系统输入输出变量以及各变量之间 关系的数学表达式 1）动态模型：描述系统处于暂态过程中个变量之间关系的表达式，它一般是时间函数。 如：微分方程，传递函数，状态方程等。 2）静态模型：描述过程处于稳态时各变量之间的关系。一般不是时间函数 2、建立动态模型的方法 1）机理分析法：用定律定理建立动态模型。 2）实验法：用实验数据提供的信息，采用辨识方法建模。 3、建立动态模型的意义：找出系统输入输出变量之间的相互关系，以便分析设计系统，使系统控制效果最优。 二、列写系统微分方程的步骤 L i U2 U1 R C 三、举例 例1：设有由电感L，电容C和电阻R组成的电路，如图所示。试求出以输出电压U2为输出变量和以输入电压U1为输入变量的微分方程。 U2 U1 R L C i （1）确定电路的输入量和输出量 解： U1为输入量，U2为输出量 （2）依据电路所遵循的电学基本定律列写微分方程 （3）消去中间变量，得到U2与U1的关系方程 对（2）式求导得 代入（3）式并整理得 例2：如图所示为一弹簧阻尼系统。图中质量为m的物体受到外力作用产生位移Y，求该系统的微分方程。 解： （1）确定输入量和输出量 输入量：外力F（t) 输出量:位移y(t) （3）消去中间变量，得到输入与输出的关系方程 （2）列写原始微分方程 其中 －阻尼器的粘性摩擦力 －弹簧的弹力 （1） 将以上各式代入（1）式得 整理得 例3：设有带直流电动机系统，如图所示。试列写系统微分方程。 解： （1）确定输入输出量 输入量ua， 设 输出量n，设 （2）列微分方程 －等效电路如图所示 电枢回路的微分方程： -电势常数 电动机机械微分方程 若考虑电动机负载力矩和粘性摩擦力力矩时： （2-2） （2-1） 电动机机械微分方程 若考虑电动机负载力矩和粘性摩擦力力矩时： 其中 ，通常忽略不计。 电动机电磁转距与电枢电流成正比 （3）消去中间变量 将（2-3）带入（2-4）得 （2-3） （2-4） （2-5） （2-6） 将（2-5）,（2-6）带入（2-1）得 （2-7） 令： --电动机机电时间常数 --电动机电磁时间常数 得 （2-8） 若以 为输入，电动机转角 为输出 将（2-9）（2-10）（2-11）带入（2-8）得 （2-9） （2-10） （2-11） （2-12） 例4 下图所示为闭环调速控制系统，编写控制系统 微分方程。 (2)编写各环节的微分方程 解：(1)确定系统输入输出量 输入量为给定电压Ug=Xr,输出量为电动机转速n=Xc. 1）比例放大环节 假定 ，有 2）可控硅整流功率放大环节 Ud=KsUk ； Ks---电压放大系数 (2-15) (2-16) 3）直流电动机 其中 R－电动机回路和可控硅整流电路总电阻 4）反馈环节 －比例系数 (3) 消去中间变量 (2-17) 将式（2-15）（2-16）代入（2-17）经整理得： = (2-18) * （2-3） * *