六旋翼无人机容错飞行控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 承诺书 本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究 成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 万方数据 万方数据 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 近几年，多旋翼无人机飞行控制技术不断发展，取得了显著成果。具备容错功能的无人机 控制系统安全性好，可靠性高，有利于推动多旋翼无人机的实际应用和后续发展。本文以六旋 翼无人机的容错控制技术为研究对象，着重开展了一系列研究工作，具体如下： 建立了六旋翼无人机在故障情况下的理论模型。分析了几种常见飞行器故障的形成原因和 表现形式，着重研究了执行机构故障对飞行器的影响。结合牛顿第二定律和牛顿欧拉方程，依 据六旋翼无人机的飞行原理，建立了发生执行机构故障后飞行器的数学模型。 针对执行机构故障，研究了六旋翼无人机故障诊断方法，包括故障检测和故障重构。设计 了具有状态反馈功能的电子调速器，能够实现对无刷电机故障时间和故障特征的快速检测；根 据所得故障特征，应用自适应方法实现了对故障信息的重构，为后续实现容错飞行控制提供必 要信息。 采用分层设计的方法，分别设计了六旋翼无人机基本控制律和控制分配律。针对六旋翼无 人机非线性的特征，引入滑模变结构控制方法设计了基本控制律，实现了飞行器的姿态控制。 针对执行机构失效故障，设计了自适应调节律，能够在线调整控制分配律，削弱故障执行机构 的不良影响，调整正常执行机构进行补偿，实现了故障下的可控飞行。仿真分析验证了方法的 有效性。 最后设计了六旋翼无人机的硬件系统和软件设计流程，并开展实际飞行实验，分别测试了 无人机在正常情况和故障情况下的飞行性能。 关键词：六旋翼无人机，故障重构，容错控制，控制分配 I 六旋翼无人机容错飞行控制研究 ABSTRACT Flight control technology of multi-rotor UAVs has developed continually and made remarkable achievements in recent years. A UAV with fault-tolerant control system is characterized by good security and reliability which help to promote the practical application and subsequent development. In this paper, a series of research is conducted on the fault-tolerant control technology of Hexa-copters with specific work as follows: A theoretical model of Hexa-copter is made under fault condition. This paper analyzes the cause and manifestation of several common vehicle faults and focuses on studying the impact on aircrafts from actuator fault. Combined with the Newton’s Second Law and Newton Euler equations, a mathematical model under circumstance of actuator failures is built based on flight principle of Hexa-copters. We make a research on the actuator fault diagnosis technology of Hexa-copters which includes fault detection and fault reconstitution. A type of electric speed controller with feedback function which enables a rapid detection of brushless motors’ downtime and