机械原理第3章 平面连杆机构的运动分析.pptVIP

第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 2、平面机构瞬心的数目 二、用瞬心法进行机构的速度分析 3. 利用瞬心是两构件重合点处的同速点和瞬时 转动中心的概念，借助已知构件的速度找出 待求构件的速度 第三章 平面机构的运动分析 2010.10.13 第5次课 复 习 1.平面机构的结构分析 把一个机构分解为原动件和杆组的过程。 机构结构分析的一般步骤 a计算自由度确定原动件 b高副低代，去掉局部自由度和虚约束 c开始拆杆组注意：拆去杆组后，剩余部分仍然是机构 同一个机构选用不同构件作原动件时，其机构的级别可能不同 复 习 2.平面机构的运动分析概述 运动分析的目的 a确定机构的工作空间； b了解机构的工作性能； c为机构力学分析做准备。 运动分析的方法 a图解法 b解析法 c实验法 复 习 3.用速度瞬心法进行机构的速度分析 瞬心的概念及其核心意义 瞬心的确定(数目及位置) 三心定理、瞬心多边形法 用瞬心法进行机构的速度分析 a明确瞬心的概念 b找出瞬心的位置 c通过已知求未知 三、机构运动分析中应注意的若干问题 第四节 用解析法对机构进行运动分析 本章作业 3-4 3-5 3-6 3-8 3-9(可仅给出表达式) 本章结束 E 1 2 3 4 ω1 B C D A e’05-1-09 A ω1 1 2 3 4 C D B 例题2 已知曲柄AB以逆时针方向等速转动，其角速度为 ，求构件2、3的角速度 、 和角加度 、 。 1、速度分析（设已经画出机构运动简图） 选择速度比例尺 列出速度向量方程 b3 P b1(b2) 2 3 C 4 D A ω1 1 B (B1，B2，B3) ?BD ?AB // 导路 ？ ?1LAB ？ ?3 VB3B2 ?3=VB3 / LBD ?2= ?3 B?D ?BD B?A ?导路（指左） //导路 ？ ？ 加速度分析 4 C A ω1 1 2 3 D B (B1，B2，B3) ?3 VB3B2 b3 ′ b3 ′ ′ b2 ′ ′ b2 ′ p A ω1 1 2 3 4 C D B (B1，B2，B3) VB3B2 ?3 ?3 1.正确判别科氏加速度存在的条件 两构件以相同的角速度共同转动的同时，还必须作相对运动，其重合点才存在科氏加速度 2.重合点的确定 建立速度或加速度向量方程时，一定要从已知速度或加速度的点开始列方程 例题 (训练重合点的确定) ? CB ? __ __ //导路 ? 已知VB2,扩大构件3 ,使重合点为B1,B2,B3. 例题 (训练极限位置状态的运动分析) B?C ?BC B?A ?导路 //导路 0 ? __ 0 ？ ?BC ?AB //导路 0 pb2 b2b3 A O ω1 ω2 3 2 1 3 K B A O ω1 ω2 3 2 3 K B 1 4 例题 (高副机构的运动分析) A O ω1 ω2 3 2 3 K B 1 4 （B1 ，B2，B4） VB2=VB4+VB2B4 VB2B4平行摆杆方向 VB2?OB VB1=VB4= 液压机构的运动分析可转化为相应的导杆机构进行 已知相对速度V21. 例题 (含有液压缸机构的运动分析) 一、解析法的基本知识 位置方程 s = s（?） 速度方程 v = v（?，?） 加速度方程 a = a（?，?，?） 解析法的实质是利用机构简图，建立数学模 型并求解的过程。 主要有位置、速度与加速度方程。 二、解析法的一般步骤 在机构简图上建立直角标系 2. 建立机构的封闭矢量环方程 3. 各矢量向x、y轴投影，得到位置方程 位置方程是非线形方程组 4. 位置方程对时间求导，得速度方程 5. 速度方程对时间求导，得加速度方程 速度和加速度方程是线形方程组 关键技术 是建立封闭矢量环的方程，其