智能小车设计方案.docxVIP

智能小车设计方案 目标 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也越来越受人们 的关注，而汽车的智能化已成为科技发展的新方向。 本设计就是 在这样的背景下提出来的。此次设计的简易智能小车是基于 arm11 控制及传感器技术的，实现的功能是小汽车可自动识别目 ( 比如一个小球 ) ，根据小球方位 , 控制电动小汽车的自动循迹。通过摄像头采集视野范围图像并对图像处理进行目标识别，并由 arm 芯片和 Linux 操作系统来控制智能车。 基本功能 智能小车要实现自动寻迹功能就必须要感知导引物 , 感知导引物相当给机器人一个视觉功能 . 因此本设计的基本功能是实现摄像头在 arm 开发板 Linux 操作系统下的驱动开发以及相关的图像处理。关于引导物，目前选择一些简单的规则性物体，比如球形物体。 扩展功能 在实现了识别引导物的功能的基础上。加入对小车的控制， 包括转向控制、速度控制、简单避障等功能。转向控制和速度控制预想设计成闭环控制， 根据引导物的状态来动态控制转向角度和速度。以上两个闭环控制， 在做出了相应的开环控制的基础上 实现。避障功能在以上所有功能都实现的基础上再做考虑， 目前没有好的想法。 系统框图 a, 完整硬件框图 摄像头 驱动电机 电机驱动 以及转向 电机 电 机 状 态 传感器  Arm 开发板 搭 载 Linux 电源 操作系统。 b, 软件框图 电机控制 图像处理 摄 像 头 驱 动 Linux 操作系统 相关模块 a, arm 开发板 友善之臂 mini6410 。 b, 普通 usb 摄像头。 c，驱动电机为直流电机 d, 转向电机为步进电机 e, 电源模块，根据情况选择蓄电池或者直接使用线缆供电。 f ，相关电机速度传感器 （如果做成开环控制， 则这些用不到，所以前期暂时不考虑） 。 进度安排 a， 4 月中完成 arm 板的熟悉和交叉开发环境的搭建 。 b, 5 月初完成摄像头驱动编写。 c, 5 月中完成图像处理相关部分。 d， 5 月底开始小车制作。 e， 6 月初完成小车与开发板的连接。 f ， 6 月中完成基本功能。 g，酌情完成扩展功能。 操作系统 使用 Linux 操作系统，该操作系统在 mini6410 开发板上已由 厂商完成了移植。本次开发只涉及到 Linux 驱动以及进程开发。 分工 a，交叉开发环境搭建， Linux 操作系统 Pc 端安装等。 b，摄像头驱动。 c，图像处理。 d，小车与开发板的连接。 e, 控制系统设计。