类SCARA并联机器人机械臂动态精度分析与仿真-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表 的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究 工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声 明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名 ： 日期： 河北工业大学硕士学位论文 摘 要 在高速运动时，机构的惯性及轻质、细长杆件的弹性变形会导致并联机器人系统 的振动，而振动会给整个机器人带来了冲击、噪声，影响机构构件的抗疲劳程度，影 响并联机器人运动学和动力学性能，尤其影响机械臂末端的原设计精度。因此，如何 减小振动对精度的影响已经成为学者们研究并联机器人的一个重要内容。 本文研究的是一种新型的并联硅片搬运机器人，该机