类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行基础研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering BASIC RESEARCH ON DYNAMIC QUADRUPED WALKING ON ROUGH TERRAIN FOR A GORILLA ROBOT Candidate：Zhang Candidate： Zhang Yalei Supervisor： Prof. Wu Wei Academic Degree Applied for： Master of Eng Speciality： Mechanical D Affiliation ： School of M Date of Oral Examination： June, 2006 University： Harbin Institu esign and Its Theory echatronics Eng. te of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - I - 摘要 由于腿式机器人对环境有较强的适应性，可应用于科学考察、国防、空 间探索等诸多领域，近些年来，仿人双足步行机器人和仿生四足步行机器人 一直是机器人领域非常热门的研究对象。虽然研究者们对两足机器人的动步 行和四足机器人的静步行都有了非常深入的研究，但对四足机器人的动步 行— 特别是野外和不平坦路面等复杂地况下的动步行研究还很少。鉴于四 足机器人静步行难以适应野外和不平坦路面等复杂地况，本文研究复杂地况 条件下类人猿机器人四足动步行具有很重要的意义。 为了实现四足机器人在复杂地况下的稳定动步行，身体和腿部的轨迹规 划及相应的姿态控制对研究起着决定性作用。由于机器人的腿系统和三维倒 立摆模型有 着 相 似 的 动 力 学 特 征 ， 模 型 的 支 撑 点 就 是 机 器 人 的 零力矩 点 ZMP，另外零力矩点 ZMP 和重心 COG 之间存在着动态关系，本文采用 基于可变 ZMP 的三维倒立摆动力学原理来对类人猿机器人进行质心轨迹生 成。首先，通过对复杂地况进行分类统一描述，提出了一套通用的越障轨迹 规划方法，结合复杂地况下障碍的位置和形状，规划了机器人连续的踝关节 轨迹。然后，提出了一种新的支撑区域选取方法，采用了按余弦规律变化的 ZMP 运动轨迹；为了维持机器人行走时重心高度不变，采用了一套有效的 质心高度保持方法；基于三维倒立摆模型，推导了机器人三脚支撑期质心运 动轨迹方程；采用三次样条曲线插值规划了四足支撑期加速度连续的质心运 动轨迹。最后，通过编程计算生成了类人猿机器人复杂地况下四足动步行样 本，在仿真软件 ADAMS 的虚拟环境下，根据实际的类人猿机器人和实际 地面状况建立了三维虚拟样机模型，用具有 25 个自由度的类人猿机器人 “ GoRoBoT ”进行了仿真实验，验证了本文所研究的步行样本的生成方 法，仿真实现并验证了类人猿机器人“GoRoBoT”复杂地况下四足稳定动 步行。 本文所做的是机器人四足动步行的基础研究，所用的理论和方法同样适 用于其他多足机器人。 关键词 类人猿机器人，复杂地况，四足动步行，可变 ZMP，三维倒立摆 - - II - Abstract legged robot has the high adaptability to the environment, it can be applied in the fields of scientific investigation, national defense, aerospace exploration etc, in recent years, research on biped humanoid robots and quadruped robots was most exciting topics in the field of robotics .while researchers work completely on the dynamical biped walking and the quadruped walking, there is less study on the dynamical quadruped walking—especially on irregular terrain. Whereas the static quadruped walking can not be applied to irregular terrain, the research of walking dynamically on irregular terrain fo