基于corba的多机器人运用互操作系统的探究跟实现新.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 基于≤ 的多机器人应用 互操作系统的研究与实现α 贺明晰 尹朝万 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 摘 要 本文针对异构分布环境下的多机器人系统 提出了一种基于 规范和框架请求代 ≤ 理 这一方式的应用系统集成模型 为实现分布异构环境下的多机器人的通信 协同 编程 支持 ƒ ! ! 系统任务重组与重构 应用互操作提供一条有效途径 并给出了一个自行设计的面向多机器人基于 ! 的对象互操作的方法 机制 给出基于 的应用编程接口 与扩展接口定义语言 ≤ ! ≤ ° 2 通过基于 的多机器人基本对象类的建立与对象的实现 实现基于 的多机器 ÷ ⁄ ≤ ≤ 人互操作与开放分布处理原型系统 关键词 移动机器人 应用互操作 软件组件 框架请求代理 对象请求代理 ≤ 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 随着机器人应用水平的不断深入发展 国内外的工业机器人也已从以往的柔性上下料装 置 发展成为可编程的高度柔性的加工单元 机器人的应用发展也逐步地从单体走向了多机器 人的群体应用 国际上以多机器人为主体的装配 加工 制造系统已得到广泛应用 例如上百台机器人组 ! ! 成的汽车车身组装线 具有机器手的移动小车组成的柔性装配线等等 这些机器人控制器通过 计算机网络互连实现的仅仅是在网络通信层次上的多机器人通信的机器人群体工作而对面 向多机器人系统应用层次上的支持明显不足对于实现分布异构的多机器人系统的监视管理! 协同工作 任务和操作的重组与重构 人机交互与编程都有很多困难与不足 不能适应下一世 ! ! 纪敏捷制造企业底层敏捷生产设备发展的需要特别是以机器人作为敏捷制造系统的重要组 成单元的生产线 因此研究支持多机器人系统监视管理 规划 协同与重构以及系统资源的全 ! ! 局共享的方法!机制与实现结构已成为本领域重要的前沿性课题 本文采用基于 的 规范提出并设计框架请求代理