最优控制综合报告.doc

最优控制综合报告 第三组：张启宇（3103038031）、刘斌（3103038021）、冉磊（3103038007）、马鹏斌（3103038045） 提出问题: 如图所示： 如图，在地球和月球的连线上有一个平衡点L1，即在这个位置飞行器受月球引力和离心力与地球引力相等。但这是一个不稳定的平衡点，因此需要一个推进器通过反馈控制来使飞行器保持平衡。如果这个推进器的推力方向在地月连线上，轨道面上的线性运动方程如下： ?=2?+(2β+1)x+u ?=-2?-(β-1)y 分析问题: 其中：以L1为原点 （x,y）是飞行器到L1的距离（平行，垂直地月连线方向）u是推力，β=5.148，时间单位为1/n， n为月球关于地球的频率，距离单位为地球到L1的距离（取这样的单位是为了使方程中的系数简单）。本问题为线性二次型状态调节器问题（LQR），即当飞行器收到干扰偏离L1后，求施加怎样的状态反馈控制u，使系统回到L1，并满足二次型目标函数为最小。 即 : ?=Ax+Bu, A= B= 目标函数为： =X(t)SX(t)+ 根据能控性秩判据，Q= 秩为4，系统能控。 根据线性二次型状态调节器原理的解法： u(t)=-R(t)BP(t)x(t) ?(t)=-P(t)A-AP(t)+P(t)BR(t)BP(t)-Q(t) 并给定R(t),Q(t),如R＝I，Q＝I，则问题得解。 对于线性系统，若取状态变量和控制变量的二次型函数的积分作为性能指标函数，这种动态系统最优化问题称为线性系统二次型性能指标的最优控制问题，简称线性二次型问题。它的最优解可以写成统一的解析表达式，且可导致一个简单的状态线性反馈控制律。其计算和工程实现都比较容易。正因为如此，线性二次型问题对于从事自动控制的理论工作者和工程技术人员都具有很大吸引力。近二十年来，人们对这种最优控制反馈系统的结构、性质及设计方法进行了多方面的研究，并且已经有了一些成功的应用。可以说，线性二次型问题是现代控制理论及其应用最富有成果的一部分。 矩阵Q可以是时变的，也可以是定长的。通常将Q阵选为非负定对称阵或正定对称阵。Q阵各元的大小表示相应状态分量在性能指标中所占的比重，因此，Q阵称为状态加权阵。它的选择是很灵活的。不难理解，Q阵的不同选择，会导致系统品质的明显差异。由于在性能指标中采用x(t)的二次型函数，所以性能指标主要反映响应过程初始阶段较大的偏差的性质。而对过程行将结束时较小偏差的性质反映不够。若加权矩阵取为时变的，则Q(t)的元可以随时间t而增大，从而加大了小状态偏差时的加权系数。这就更进一步增加了选择Q阵的灵活性。 只要受控系统和加权阵满足规定的条件，最优调节器问题必有解，且可以方便的综合出一个反馈增益阵K，使闭环系统在二次型性能指标泛函意义下最优。该系统除保证渐进稳定性及较大的稳定裕量外，工程上所关心的系统响应的快速性，非线性容限及对参数变化的灵敏度等均依赖于加权阵的选择。 从以上各图的系统相应曲线可以看出在不对系统进行控制时，系统是不稳定。 解决问题: 我们对系统采取了最优状态反馈以后，系统的性能指标得到了改善，反映在图中有了稳定的性质。 matlab源程序1： clear all,close all B=5.148; a=[0 1 0 0;2*B+1 0 0 2;0 0 0 1;0 -2 1-B 0]; b=[0 1 0 0]; c1=[1 0 0 0];c2=[0 0 1 0];d=[0]; sysx=ss(a,b,c1,d); sysy=ss(a,b,c2,d); %仿真系统的随机响应 t=0:0.2:5; u=rand(1,26); x=lsim(sysx,u,t); y=lsim(sysy,u,t); figure(1) subplot(211),plot(t,x,r),title(parallel-impulse),grid xlabel(Time),ylabel(x) subplot(212),plot(t,y,r),title(perpendicular-impulse),grid xlabel(Time),ylabel(y) disp(hit any key to continue),pause v1=logspace(-1,2,100); figure(2) bode(sysx,v1),grid; xlabel(Frequency) disp(hit any key to continue),pause v2=logspace(-10,3,1000); figure(3) nyquist(sysx,v2),title(nyquist-x),grid; %计算状态矩阵特征值 disp(hit any key to continue),pause disp(Eigen