化工仪表跟自动化第7节资料.ppt

化工仪表及自动化 第七章 复杂控制系统 内容提要 串级控制系统 概述 串级控制系统的工作过程 串级控制系统的特点 串级控制系统中副回路的确定 主、副控制器控制规律及正、反作用的选择 控制器参数的工程整定 均匀控制系统 均匀控制的目的 均匀控制方案 1 内容提要 比值控制系统 概述 比值控制系统的类型 前馈控制系统 前馈控制系统及其特点 前馈控制系统的主要形式 前馈控制系统的应用场合 选择性控制系统 基本概念 选择性控制系统的类型 积分饱和及其防止 2 内容提要 分程控制系统 概述 分程控制的应用场合 分程控制的几个问题 多冲量控制系统 3 概述 4 根据根据系统的结构和所担负的任务 复杂控制系统 串级控制系统 均匀控制系统 比值控制系统 分程控制系统 前馈控制系统 取代控制系统 三冲量控制系统 第一节 串级控制系统 一、概述 5 当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁时，可考虑采用串级控制系统。 举例 说明串级控制系统的结构及其工作原理 图7-1 管式加热炉出口温度控制系统 可延长炉子寿命，防止炉管烧坏； 可保证后面精馏分离的质量。 控制好温度 第一节 串级控制系统 在实际生产过程中，特别是当加热炉的燃料压力或燃料本身的热值有较大波动时，该简单控制系统的控制质量往往很差，原料油的出口温度波动较大，难以满足生产上的要求。 根据原油出口温度的变化来控制燃料阀门的开度 6 第一节 串级控制系统 7 当燃料压力或燃料本身的热值变化后，先影响炉膛的温度，然后通过传热过程才能逐渐影响原料油的出口温度，这个通道容量滞后很大，时间常数约15min左右，反应缓慢，而温度控制器TC是根据原料油的出口温度与给定值的偏差工作的。所以当干扰作用在对象上后，并不能较快地产生控制作用以克服干扰被控变量的影响。当工艺上要求原料油的出口温度非常严格时，为了解决容量滞后问题，还需对加热炉的工艺作进一步分析。 原因 第一节 串级控制系统 8 以原料油出口温度为主要被控变量的炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统 图7-3　管式加热炉出口温度串级控制系统的方块图 图7-3　管式加热炉出口温度串级控制系统的方块图 图7-2　管式加热炉出口温度串级控制系统 第一节 串级控制系统 在上述控制系统中，有两个控制器T1C和T2C，接收来自对象不同部位的测量信号θ1和θ2。T1C的输出作为T2C的给定值，而后者的输出去控制执行器以改变操纵变量。从系统的结构看，这两个控制器是串接工作的。 主变量 工艺控制指标，在串级控制系统中起主导作用的被控变量。 9 几个串级控制系统中常用的名词 第一节 串级控制系统 10 主对象 为主变量表征其特性的生产设备。 副对象 为副变量表征其特性的工艺生产设备。 主控制器 按主变量的测量值与给定值而工作，其输出作为副变量给定值的那个控制器。 副变量 串级控制系统中为了稳定主变量或因某种需要而引入的辅助变量。 第一节 串级控制系统 主回路 由主变量的测量变送装置，主、副控制器，执行器和主、副对象构成的外回路。 副回路 由副变量的测量变送装置，副控制器执行器和副对象所构成的内回路。 其给定值来自主控制器的输出，并按副变量的测量值与给定值的偏差而工作的那个控制器。 副控制器 11 第一节 串级控制系统 12 图7-4　串级控制系统典型方块图 第一节 串级控制系统 二、串级控制系统的工作过程 13 以管式加热炉为例，来说明串级控制系统是如何有效地克服滞后提高控制质量的。假定执行器采用气开形式，断气时关闭控制阀，以防止炉管烧坏而酿成事故，温度控制器T1C和T2C都采用反作用方向。 第一节 串级控制系统 1.干扰进入副回路 F2引起θ2变化，控制器T2C及时进行控制，使其很快稳定下来 如果干扰量小，经过副回路控制后，F2一般影响不到温度θ1； 如果干扰量大，其大部分影响为副回路所克服， 波及到被控变量温度θ1再由主回路进一步控制， 彻底消除干扰的影响，使被控变量回复到给定值。 14 第一节 串级控制系统 由于副回路控制通道短，时间常数小，所以当干扰进入回路时，可以获得比单回路控制系统超前的控制作用，有效地克服燃料油压力或热值变化对原料油出口温度的影响，从而大大提高了控制质量。 小结 15 第一节 串级控制系统 16 2.干扰作用于主对象 F1变化 → θ1 ↑ →T1C输出↓→T2C设定值↓ → T2C输出↓ → 恢复给定值 所以，在串级控制系统中，如果干扰作用于主对象，由于副回路的存在，可以及时改变副变量的数值，以达到稳定主变量的目的。 第一节 串级控制系统 3.干扰同时作用于副回路和主对象 在干扰作用下，主、副变量的变化方向相同。 17