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(4)过渡时间： 过渡时间与规定的被控变量的限制范围大小有关，假设为 ，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为 (℃) 那么，在新稳态值（205℃）两侧以限制范围为宽度画一区域，被控变量进入该区域而且不再越出，那么进入的时间就是Ts。因此，过渡时间为22min. ℃ 例题2：图a和图b为换热器的两种控制方案，目的都是控制热物料出口温度恒定。 （1）比较它们的不同之处； （2）指出图a中的被控变量、操纵变量、过程及主要扰动。 例3：图a为流量控制系统，主要克服阀前压力P1波动来稳定流量Q1。图b是储槽液位控制系统，主要克服Q1和Q2流量变化的扰动，保持液位稳定。 （1）说明两图中各控制系统的被控变量、操纵变量、过程及主要扰动； （2）若采用图a系统来控制液位，试比较与图b系统的不同点。 图a 图b 本章内容总结： 4、自动控制系统的品质指标 1、自动控制系统的组成及主要的专业术语 2、自动控制系统控制方案的表达方式 3、闭环控制的开环控制的区别 5、常用的标准信号 课堂作业：某发酵过程工艺规定操作温度为(40)℃。考虑到发酵效果，控制过程中温度偏离给定值最大不能超过6℃。现设计一定值控制系统，在阶跃扰动作用下的过渡过程曲线如图所示。 试确定该系统的最大偏差、衰减比、余差、过渡时间等过渡过程指标，并回答该系统能否满足工艺要求? 控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用u(t)。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。 执行器的作用是接收控制器送来的u(t)，相应地去改变操纵变量q(t)。 通常将过程、执行器、检测元件与变送器的组合称为广义对象。 闭环控制系统组成 几个重要概念： （1）信息：图中的r(t)、y(t)、f(t)等既是实际的物理量，又作为信息来转换和作用。前一环节的输出是后一环节的输入信号。每一环节的输出信号与输入信号之间的关系仅仅取决于该环节的特性。 从整个系统来看，输入信号： 设定值和扰动 输出信号： 被控变量（或测量值） 闭环控制系统组成 （2）闭环：按信息的流向来说 （3）动态：物理量是时间的函数、是不断变化的。扰动作用使被控变量偏离设定值，控制作用又使它回到设定值。 闭环控制系统组成 1.2.4 自动控制系统的分类 按设定值的不同情况，将自动控制系统分为三类: 定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 定值控制系统 设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统称为定值控制系统。 1.2.4 自动控制系统的分类 随动控制系统 设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化。 程序控制系统 设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，即根据需要按一定时间程序变化。 例题： 下图为直接蒸汽加热器的工艺流程图，要求画出以热物料的出口温度为被控变量，蒸汽流量为操纵变量的控制系统带检测控制点的工艺流程图，指明该控制系统中的被控变量、操纵变量、过程以及主要扰动，画出控制方案的方块图。 蒸汽加热器 解： 蒸汽加热器控制系统带检测控制点的工艺流程图如下： 蒸汽加热器控制系统的方块图如下： 1.3自动控制系统的过渡过程及品质指标 蒸汽 汽包 省煤器 给水 锅炉汽包自动控制系统示意图 1.3.1静态与动态 控制系统的输入有设定作用和扰动作用。 静态（定态）：当输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，系统中各个环节将暂不动作，它们的输出都处于相对静止状态。此时输入与输出之间的关系称为系统的静态特性。 环节的静态特性 动态：由于输入的变化，输出随时间变化，其间的关系称为系统的动态特性。也就是说，从输入变化开始，经过控制直到再建立静态，在这段时间中，整个系统的各个环节和变量都处于变化的过程之中，这种状态称为动态。 蒸汽 汽包 省煤器 给水 锅炉汽包自动控制系统示意图 环节的动态特性 1.3.2自动控制系统的过渡过程 当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）随时间不断变化，它随时间变化的过程称为系统的过渡过程。也就是系统从一个平衡状态(静态)过渡到另一个平衡状态（静态）的过程。 蒸汽 汽包 省煤器 给水 锅炉汽包自动控制系统示意图 1.3.2自动控制系统的过渡过程 所有正常工作的反馈系统都是稳定系统,对于一个稳定的系统,要分析其稳定性、准确性和快速性，常以阶跃作用为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶