具有时滞的积分和不稳定对象的鲁棒控制-控制理论与应用.PDFVIP

第 2l卷第 5期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．2lNo．5 2004年 l0月 ControlTheory＆Applications Oct．20o4 文章编号 ：1000—8152(2004)05—0817—06 具有时滞的积分和不稳定对象的鲁棒控制 刘 涛，张卫东，顾诞英 ( 海交通大学 自动化系，上海 200030) 摘要：针对含时滞的积分和不稳定对象提出了一种新颖的两 自由度控制结构，首先用一个 比例控制器镇定给 定值响应，然后基于鲁棒 }{最优性能指标设计给定值跟踪控制器．根据实际运行抗干扰要求，在对象输入和输出 端之间设计负载扰动抑制闭环，利用扰动观测器抑制负载干扰信号，通过提出期望的闭环余灵敏度函数来确定扰 动观测器，同时给出 扰动抑制闭环保证鲁棒稳定性的充要条件．最后通过仿真实例验证了该方法相对于近期其 它方法的优越性 ． 关键词：积分和不稳定对象；时滞 ；两 自由度； 最优性能指标；鲁棒稳定性 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A Robustcontrolmethodforintegratingand unstableplna tswiht tim edelay LIU Tao，ZHANGW ei—dong，GU Dan—ying (DepartmentofAutomation，ShanghaiJiaotongUniversity，Shnahgai200030，China) Abstract：A noveltwo-degree—of-rfeedom controlstructureisproposedforintegratingandunstableplantswithtimedelay． Firstly，aproportionalconrtollerwassubtlyemployedtosatbilizehteset-po intmspones ．Thenhteest-ponittrackingcontrollerWas designde intermsofhterobustH2optimalperformnacespecification．Accordingtothepracticaloperationrequirementofrdistm一 bancerejection，aloaddisturbancerejectionclosed-loopWasconfiguredbewteenhteplnatniputnadou~ut，inwhichhtedistm一 banceobserverWascommissionde ofrrejcetingloaddisturbances．ThedisturbanceobesrverWasderivdebyproposnightedesired closed-loopcomplementaryesnsitivityfunction．Menawhilehtesufficientnadnceessaryconditionswere providde ofrholdingthe closed-looprobustsatbiliyt．Finally，simulationexampleswere includde todemonstram htesuperioriyt oftheproposedme htod overrecentohterapproaches． Keywords：intergatingnadunsatbleplnat；timedelay；wto-degree-of-freedom；H2optimalperfomr nace specification；ro— bustsatbiliyt l 引言