汽车组队距离跟新新速度偏差系统的仿真研究探究.pdf

‘ 第24卷 第1期 Vo1．24No．1 2001年 2月 Feb．．2001 汽车组队距离与速度偏差系统的仿真研究 陈雪波 。王熠玢 TJ o (1鞍山钢铁学院 电子与信息工程学院，辽宁鞍山 114002；2鞍钢职工大学计算机系、辽宁鞍山 114001) U r n 摘 要a ：研究汽车组队速度和距离偏差系统的前向行驶扰动的仿真问题．汽车组队速度与距离偏差系统的 o 线性随机模型可由具有重叠互联、两两汽车组成的子系统模型构成．利用系统包含原理的约束和集结条件，使 A 系统的重叠结构分解．根据系统分散次优LQG控制算法．对车组速度和距离偏差系统进行的仿真研究表明， 鞍 次优控制在适当选择重叠结构分解的动态平衡因子和性能指标加权阵时，可代替系统的最优控制． 山 扑 关键词：汽车组队；偏差系统；重叠结构；次优控制：仿真 钢 h 中图分类号：TP13 文献标识码：A 文章编号：1000—1654(2001)01—0040—07 铁 U 学 高速公路交通安全及自动化管理将是我国新世纪社会发展一定时期内的重要课题，具有可观的经 院 学 济效益和社会效益．根据具有中国特色的经济发展模式和趋势，在一定时期内，中国的经济发展使得汽 J1 臣 S 车进入百姓人家，汽车数量与日俱增将使得高速公路车满为患；现有高速公路上车辆类型划分与车辆速 r e C 度协调的矛盾，将成为主要矛盾．为了解决高速公路交通 自动化管理和公路车容量优化问题，美国近年 h n 来已经开始这方面的研究．汽车组队行驶(Car—String)l1，2』是在现有高速公路的基础上，最大限度地提高 o g 交通容量，减少交通事故的研究课题．汽车组队速度和距离偏差系统…描述成两两汽车子系统具有重 y 叠互联结构的线性系统[，．利用系统包含原理[5 ]的约束和集结条件，对系统的重叠互联子系统解 耦，从而可进行系统重叠结构分解意义下的分散控制设计．系统的分散控制设计，正是体现了车组中汽 车自主行驶并协同车组运行的特性，使得车辆具备较强的应付突发事件和协调的能力．在实际系统设计 中，希望分散控制能够达到对系统集中最优控制的水平、适当选择重叠结构分解的动态平衡因子和系统 控制性能指标加权阵，分散LQG控制设计，不仅将控制作为系统的次优控制，而且还考虑了实际系统 中的随机干扰和测量噪声．本文首先对具有重叠结构的线性随机车组偏差系统模型进行重叠互联结构 分解，分析系统分解后的结构误差和补偿；然后进行重叠结构意义下分散的LQG控制设计；最后讨论 分散控制算法的仿真结果． 1 问题的描述 汽车组队速度和距离偏差系统，假设有 N辆性能相同或相似且同向行驶的汽车顺序排列组队，相 对一定距离行驶．其中每辆汽车的运行状况都可用两个基本状态来描述；速度和位置 (或车距)[13．一般 情况下，系统的运动方程可以根据每辆汽车的速度变化量和相邻两辆汽车的距离变化量来描述；每辆汽 车在正常行驶下施加的前向驱动力矩变化量(包括驾驶员的人为因素，但不包括偏离前进方向的因素) 可表示它的独立输入量．由汽车运动过程的物理关系可知，汽车组队偏差系统有如下关系[，。] △ 一 △ + △ 1，2，…，N (1)