线性连续时间时滞系统的有限时间有界跟踪控制.doc

PAGE PAGE 20 线性连续时间时滞系统的有限时间有界跟踪控制 摘 要 本文研究了一类线性连续时间时滞系统的有限时间有界跟踪控制问题. 首先采用求导的方法构造误差系统, 把误差信号的信息包含在误差系统的状态向量中, 再将其作为误差系统的输出向量. 其次通过为误差系统设计一个有记忆的状态反馈控制器, 把问题转化为研究带有时滞的误差系统的闭环系统的输入-输出有限时间稳定问题. 然后借鉴输入-输出有限时间稳定的研究方法, 通过构造Lyapunov-Krasovskii函数, 给出了由线性矩阵不等式组表征的控制器增益矩阵的设计方法, 由此得到原系统的一个有限时间有界跟踪控制器. 最后数值仿真验证了所设计的控制器的有效性. 关键词 连续时间时滞系统; 输入-输出有限时间稳定; 跟踪控制; 线性矩阵不等式 Finite-time bounded tracking control for linear continuous systems with time-delay ABSTRACT A finite-time bounded tracking control problem is investigated for a class of linear continuous systems with time-delay. Firstly, by applying a derivation method to constructing the error system, the error signal is included in the state vector of it and then considered as the output vector of it. Secondly, the problem is transformed into an input-output finite-time stability problem of the closed-loop system of error system, by designing a memory state feedback controller for the error system. Thirdly, based on the research methods of input-output finite-time stability, the controller gains formulated in forms of linear matrix inequality is provided by constructing a Lyapunov-Krasovskii functional. From this, a finite-time bounded tracking controller of the original system is obtained. Finally, the effectiveness of the controller is shown by a numerical example. KEY WORDS continuous systems with time-delay; input-output finite-time stability; tracking control; linear matrix inequality 0 引言 1961年, Dorato[1]首次提出了有限时间稳定的概念, 随后, Kushner[2]和Weiss [3-4]等许多学者对其进行了深入研究. 2010年, Amato[5]在前人研究的基础上, 提出了输入-输出有限时间稳定的概念, 其描述的是当给定系统的初始条件的界限时, 其输出信号在一段特定时间区间内始终不超过某个设定区域的特性. Amato在文献[6]中将输入-输出有限时间稳定的概念推广至脉冲系统中, 给出了保证系统输入-输出有限时间稳定的充分条件, 并给出了静态输出反馈控制器的设计方法. 文献[7]和[8]分别给出了保证脉冲系统输入-输出有限时间稳定的充分必要条件, 进一步推进了文献[6]的结果. 2014年, Amato在文献[9]中研究了线性时变系统的输入-输出有限时间稳定问题, 并给出了在和型输入下的输入-输出有限时间稳定的充分条件和充分必要条件. 自2010年至今, 许多学者在Amato研究的基础上, 对各类系统的输入-输出有限时间稳定展开了广泛的研究, 并在时滞系统[10-12], 线性系统[13], 模糊随机系统[14], 非线性系统[15]和混杂系统[16-17]等方面取得了一定的成果. 例如, 在时滞系统的研究中, 文献[10]通过构造Ly