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机器人应用案例1：高架桥顶推适时监控 随着交通建设的快速发展，很多暨有桥梁不能完全满足现行交通的需要，需要对其进行施工改造。同时，暨有桥梁施工改造后的结构安全可靠性也成为社会普遍关注的问题。为保证改造工程的安全性、可靠性、耐久性等，实施改造施工过程的监测监控，具有非常重要的意义。在桥梁顶梁过程中，虽然采用了PLC控制液压同步系统进行顶升操作，但各千斤顶顶升速率仍有可能存在差异，将导致梁体出现相对位移差，并有可能使结构受到损伤。因此，对顶升过程实施监控十分必要，施工监测控贯穿于顶升及落梁全过程中。 某市改造工程有三座高架桥需要顶升，其中，湖滨路跨线桥全长685m，孔跨布置为2×（4×35）＋（35+42+35）＋3×36＋（35+45+35）＋2×35，共六联，采用等高度连续箱梁。本次顶升范围为第一联4×35连续混凝土预应力箱梁。莲岳路跨线桥全长185m，孔跨布置为2×35＋45＋2×35，共一联，采用等高度连续钢箱梁。本次顶升范围为一联五孔均全部顶升。福厦路跨线桥全长1080m，孔跨布置为（4×36）＋（40＋55＋40）＋4×（4×36）＋（36＋45＋36）＋（3×36），共八联，除第二、七联采用等高度连续钢箱梁外，其余各联均采用等高度预应力混凝土连续箱梁。福厦路口跨线桥顶升内容为第一联，孔跨布置为（4×36）共144米。桥墩采用上端略为张开的双矩形门式墩身、钻孔灌注桩基础，桩、柱对应，桩径2.0m，通过8.8×3.2×2.0m承台相连。 根据改造工程的总体布置，仙岳路主线采用全高架桥梁形式，即将现有的三座跨线桥经改造后通过高架连成整体，并适当延长，因此按设计要求，湖滨东路跨线桥、莲岳路跨线桥和福厦路跨线桥需要进行顶升升高，顺接新建桥梁。 由于施工工地地处闹市区主干道，施工期间不封路，车辆、行人密集，所以必须保证绝对安全。顶升时，防止桥面横向倾斜，因为横向无法固定，如果倾斜，可能会产生桥面滑落至地面，出现严重安全事故。 为了监测桥梁顶升过程的变化情况，首先在各桥梁周边建立控制点，测量各控制点的三维坐标。然后在桥梁梁底顶升点近处设置监测点，做好观测标志。在控制点上架设仪器，测量各监测点的坐标值，将监测点每次的测量值与初始值进行比较，计算得到各监测点的三维位移值。 顶升位移监测采用徕卡Leica TCA2003测量机器人实时监测，测角精度0.5秒，测距精度1mm+1ppm。 为监测桥梁在顶升过程中的变化状况，在其影响区域之外的稳定地点的控制点上架设全站仪，对梁底监测点进行观测。监测点的点位设置在每墩的两端梁底各一点，桥梁两侧都需要布设监测点。这些监测点能反映桥体顶升过程中的三维位移。开始顶升前，先观测2次，取得各监测点初始值，顶升过程中，按施工需要进行实时观测。 莲岳路口各控制点与监测点布设见下图，监测点的位置对应千斤顶位置P1～P16，位于梁的两侧梁底的两端各一点，桥梁两侧都需要布设监测点。这些监测点的位置变化反映桥梁顶升过程中的三维位移。 LD1、LD5、XY8、XY10为控制点，P1N、P16N、P1S、P16S为监测点 ，P1、P16表示千斤顶位置的编号，N、S表示北、南 。 下表为某天清晨的监测结果： 7月8日 6:30 单位：米 监测点 横向总位移△X 纵向总位移△Y 高程总位移△H P1N -0.0020 0.0560 3.3588 P1S 0.0012 0.0353 3.3541 P2N -0.0236 0.0306 1.9935 P2S -0.0238 0.0180 1.9861 P3N 0.0004 0.0446 1.8423 P3S 0.0039 0.0323 1.8572 P4N -0.0033 0.0468 1.3794 P4S -0.0037 0.0360 1.3874 P5N 0.0016 0.0762 1.3203 P5S 0.0030 0.0369 1.3291 P6N -0.0331 0.0727 0.9546 P7N 0.0036 0.0147 0.4308 P7S 0.0028 0.0086 0.4357 P8N -0.0034 0.0129 0.4075 P8S -0.0047 0.0074 0.4067 P9N 0.0018 0.0162 0.3995 P9S 0.0026 0.0063 0.4049 P10N -0.0044 0.0124 0.4172 P10S -0.0059 0.0034 0.4323 P11N -0.0056 -0.0330 0.3242 P11S -0.0055 -0.0296 0.3405 P12N 0.0020 -0.0375 0.7347 P12S 0.0017 -0.03