第03章-连续时间系统滑模变结构控制.ppt

3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 slaw取为指数趋近律： (3.7.6) 其中 ， 。 现采用饱和函数取代控制作用中的符号函数，即可实现准滑动模态下的滑模变结构控制。 作用：准滑动模态下的滑模变结构控制具有削弱 抖振的效果 * 第3章 连续时间系统滑模变结构控制 3.1 滑动模态到达条件 3.2 等效控制及滑动模态运动方程 3.3 滑模变结构控制匹配条件及不变性 3.4 滑模变结构控制器设计基本方法 3.5 基于比例切换的滑模变结构控制 3.6 基于趋近律的滑模变结构控制 3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 若系统初始状态点 处在切换面 之外，则要求系统的运动必须趋向切换面，且在有限时间内到达切换面，即满足到达条件。否则，系统就无法启动滑动模态运动。 一般滑动模态的到达条件为 即 其中 为切换函数 3.1 滑动模态到达条件 (3.1.1) (3.1.2) 由于状态 离切换面可以任意远, 故到达条件式 (3.1.1)也称为广义(全局)到达条件。 3.1 滑动模态到达条件 为了保证在有限时刻到达，避免渐近趋近的情况出现。可对式(3.1.1)进行修正，取为 其中 为任意小正数。 (3.1.3) 通常将式(3.1.1)表达成李雅普诺夫函数型到达条件 (3.1.4) 满足上述到达条件的滑模变结构控制系统，其状态的运动轨迹都将在有限时间内到达切换面，并启动滑动模态运动。 3.2.1 等效控制 设系统的状态方程为 3.2 等效控制及滑动模态运动方程 如果达到理想的滑动模态，则 其中 为控制输入， 为时间。 即 或 (3.2.1) (3.2.2) 式(3.2.2)中 称为系统在滑动模态区内的等效控制，一般用 表示。 3.2.1 等效控制 例如，对于线性系统 取切换函数为 设系统进入滑动模态后的等效控制为 ， (3.2.3) (3.2.4) 则由 式(3.2.3)有 (3.2.5) 若矩阵 满秩， 则可解出等效控制 (3.2.6) 3.2.2 滑动模态运动方程 将等效控制 代入系统的状态方程式(3.2.1)，可得系统滑动模态运动方程 将式(3.2.6)代入式(3.2.3) 可得线性系统的滑动模态运动方程如下： (3.2.7) 为单位矩阵。 (3.2.8) 其中 3.3 滑模变结构控制匹配条件及不变性 不变性：实现滑动模态运动不依赖于外部扰动和参数摄动的性质，也可叫鲁棒性、自适应性。是滑模变结构控制受到重视的最主要原因。 对于线性系统，不变性的成立需满足滑动模态的匹配条件。对于扰动和摄动的作用的不同情况，分三种情况予以讨论： （1）当系统受到外干扰时 (3.3.1) 其中 表示系统所受的外干扰。 滑动模态运动不受干扰影响的充要条件为 (3.3.2) 3.3 滑模变结构控制匹配条件及不变性 假如式(3.3.2)满足，则系统可化为 其中有 ，通过设计控制律 可实现对干扰的完全补偿。 条件式(3.3.2)称为干扰和系统的完全匹配条件。 （2）当系统存在不确定性时 (3.3.3) (3.3.4) 滑动模态与不确定性无关的充分必要条件为 (3.3.5) 假如式(3.3.5)满足，则系统可化为 3.3 滑模变结构控制匹配条件及不变性 (3.3.6) 其中有 。通过设计控制律可实现对不确定性的完全补偿。 条件式(3.3.5)称为不确定性和系统的完全匹配条件。 （3）当系统同时存在外干扰和不确定性时 (3.3.7) 若同时满足匹配条件式（3.3.2）和（3.3.5），则系统可化为 (3.3.8) 通过设计控制律实现同时对不确定性和外干扰的完全补偿。 3.4 滑模变结构控制器设计基本方法 1. 设计切换函数，使得所确定的滑动模态运动渐近稳定且具有良好的动态品质。 1) 二阶单输入系统（规范空间） 线性切换函数为 由于选择 和 为状态，所以，只有 时，在切换面上的状态运动轨迹才会渐近趋向原点，即保证了系统为渐近稳定。