基于薄壁圆环理论机器人用柔性轴承变形特征快速求解.PDFVIP

第 35 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.3 60 2019 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2019 基于薄壁圆环理论的机器人用柔性轴承变形特征快速求解 1 1 2 2 王亚珍 ，汪安明 ，赵 坤 ，宋 丽 （1. 上海大学机电工程与自动化学院，上海 201900 ；2. 宁波慈兴轴承有限公司，宁波 315301 ） 摘 要：谐波减速器内部柔性轴承是机器人关节的重要传动部件，因在工作中会产生较大的预变形而与普通轴承不同，导 致传统轴承理论不适用，所以建立新的研究方法对其各项性能进行分析非常必要。该文通过建立柔性轴承的理论计算模型， 求解计算柔性轴承工作时内部应力与变形特征，具体步骤包括：1）建立变形协调方程，并通过莫尔积分定理求解方程， 得到变形过程中柔性轴承外圈的弯曲力矩；2 ）根据薄壁圆环理论，求得外圈的变形特征与内圈弯曲力矩；3 ）建立三弯矩 方程，计算外载荷作用下柔性轴承外圈所承受的最大弯曲力矩。最后，建立柔性轴承有限元仿真模型对比验证理论模型， 两者最大误差为 7%，其中理论求解时间为 5～8 min，有限元计算需4～5 h，通过理论模型可以快速求得柔性轴承内部变 性特征与受力情况。计算结果表明，对于 CSF-25-80 型柔性轴承，外圈厚度设计在 1.3～1.6 mm，宽度设计在 9 mm 左右， 都可以有效改善外圈的应力状况。该研究可为对柔性轴承的设计和优化提供理论参考。 关键词：机器人；轴承；模型；薄壁圆环理论；预变形 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.03.008 中图分类号：TH133.33; TH113 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-03-0060-07 王亚珍，汪安明，赵 坤，宋 丽. 基于薄壁圆环理论的机器人用柔性轴承变形特征快速求解[J]. 农业工程学报，2019， 35(3)：60－66. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.03.008 http :// Wang Yazhen, Wang Anming, Zhao Kun, Song Li. Fast solution for deformation characteristics of flexible bearing of robot based on thin-walled ring theory[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2019, 35(3): 60 －66. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.03.008 http :// [8]