武清控制系统CAD实验三.docVIP

天津电大武清2016秋控制系统CAD 实验报告 实验三：控制系统分析2 班级： 2016春 机械本 姓名 : 学号 : 指导老师 : 日期 : 2016年11月05日 一、实验目的 3. 掌握如何使用Matlab进行系统的根轨迹分析。 4. 掌握如何使用Matlab进行系统的稳定性分析。 二、 实验内容 1.根轨迹分析 设系统结构如图1所示。（1）试绘制该系统的根轨迹；（2）请分别在系统左半平面和右半平面的根轨迹图上选择一点，判断在这两点系统闭环的稳定性。 2.稳定性分析 （1）代数法稳定性判据： 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为： 试对系统闭环判别其稳定性。 （2）Bode图法判断系统稳定性： 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制系统的Bode图和Nyquist曲线，分别用两种方法判断闭环系统的稳定性，并求出系统的频域性能指标，γ与时域性能指标σ%、。 三、预习报告 1.根轨迹分析 g1=tf(1,[1 0]) g2=tf(0.2,[0.5 1 0]) sys=g1*g2+5*g2 rlocus(sys) Grid nyquist(G) 2.稳定性分析 (1)G=tf([6 7],[1 5 0 27 8]) %闭环环传递函数 den=[1 5 0 27 8] p=roots(den) i=find(real(p)=0) n=length(i) if(n0) disp(系统不稳定，不稳定根个数为：) n else disp(系统稳定) end 上机实验结果 1.根轨迹分析 2.稳定性分析 代数法稳定性判据： Transfer function: 6 s + 7 ---------------------- s^4 + 5 s^3 + 27 s + 8 den = 1 5 0 27 8 p = -5.7695 0.5307 + 2.1137i 0.5307 - 2.1137i -0.2920 i = 2 3 n = 2 系统不稳定，不稳定根个数为： n = 2 （2） Transfer function: 0.3 s + 1 ------------------ s^3 + 12 s^2 + 5 s Gm = Inf Pm = 69.1650 Wcg = Inf Wcp = 0.1842 实验总结 对知识的掌握不足，对知识点理解错误。运行过程出错，有些题目无法独立完成，还需不断努力学习。