自动化控制实验实验二报告.docVIP

课程名称 自动控制原理 班级 电气二班 指导教师 黄近秋 实验学生姓名 林楚滨 080701212 实验日期 2010.11.3 实验设备台号 报告日期 2010.11.6 实验二 线性定常系统的瞬态响应和稳定性分析 一、实验目的 1．通过二阶、三阶系统的模拟电路实验，掌握线性定常系统动、静态性能的一般测试方法。 2．研究二阶、三阶系统的参数与其动、静态性能间的关系。 二、实验原理 1．二阶系统 图2-1为二阶系统的方块图。由图可知，系统的开环传递函数 G(S)=，式中K= 相应的闭环传递函数为 ………………………① 二阶系统闭环传递函数的标准形式为 = ………………………② 比较式①、②得：ωn= ………………………③ ξ==………………………④ 图中τ=1s，T1=0.1s 图2-1 表2-1列出了有关二阶系统在三种情况(欠阻尼，临界阻尼、过阻尼)下具体参数的表达式，以便计算理论值。 图2-2为图2-1的模拟电路，其中τ=1s，T1=0.1s，K1分别为10、5、2.5、1，即当电路中的电阻R值分别为10K、20K、40K、100K时系统相应的阻尼比ξ为0.5、、1、1.58，它们的单位阶跃响应曲线为表2-1所示。 2．三阶系统 图2—3、图2—4分别为系统的方块图和模拟电路图。由图可知，该系统的开环传递函数为： G(S)=，式中T1=0.1S，T2=0.51S，T3=1.02S，K= 系统的闭环特征方程： S(T1S+1)(T2S+1)+K=0 即0.051S3+0.61S2+S+K=0 由Routh稳定判据可知K≈12 (系统稳定的临界值)系统产生等幅振荡，K＞12，系统不稳定，K＜12，系统稳定。 图2—3 三阶系统方块图 图2—3 三阶系统方块图 三、实验内容及步骤 准备工作：将“信号发生器单元”U1的ST端和+5V端用“短路块”短接。 1．二阶系统瞬态性能的测试 ①按图2-2接线，并使R分别等于100K、40K、10K用于示波器，分别观测并系统的阶跃的输出响应波形，将波形记录在表2-3。②调节R，使R=20K，(此时ξ=0.707)，然后用示波器观测系统的阶跃响应曲线，并由曲线测出超调量Mp，上升时间tp和调整时间ts。并将测量值与理论计算值进行比较。 ②模拟电路图： G 参数 项目 R KΩ K (1/s) ωn (1/s) ξ C (tp) C (OO) Mp(%) Tp(s) ts(s) 阶跃响应曲线 测量 计算 测量 计算 测量 计算 0＜ξ＜1 欠阻尼 响应 10 10 10 0.5 4.6 4 20 5 7.07 0.707 4.2 4 ξ=1 临界阻尼响应 40 2.5 5 5 —— 4 —— —— ξ＞1 过阻尼 响应 100 1 3.16 1.58 —— 4 —— —— 注意：临界状态时(即ξ=1) ts=4.7/ωn 2．三阶系统性能的测试 ①按图2-4接线，并使R=30K，计算此时的K值填入表2-4。 ②用示波器观测系统在阶跃信号作用下的输出波形，判断稳定性，结果记录在表2-4。 ③减小开环增益(分别令R=42.6K和100K)，观测这二种情况下系统的阶跃响应曲线。 ④在同一个R值下，如R=100K，将第一个惯性环节的时间常数由0.1s变为1s，用示波器观测在同一比例系数下、时间常数对系统阶跃响应的影响。 表2-4：三阶系统稳定性实验结果 R(KΩ) K 输出波形 稳定性 30 42.6 100 四、实验思考题 1．为什么图2-1所示的二阶系统不论K增至多大，该系统总是稳定的？ 2．通过改变三阶系统的开环增益K和第一个惯性环节的时间常数，讨论得出它们的变化对系统的动态性能产生什么影响？