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机器人的机械系统
学习目标和建议
学习目标
掌握库卡机器人机械系统组成
掌握库卡机器人各个轴的对应名称
掌握库卡机器人机械零部件的组成
学习建议
练习库卡机器人的手动操作
机械手
运动链的起点：机器人足部
运动链的开放端：法兰
机械系统由哪几部分组成？
机械手是机器人机械系统主体。它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成。它也被称之为运动链。
库卡机器人的机械零部件
底座
转盘
平衡配重
大臂
小臂
手动
库卡机器人的轴对应关系
2轴
1轴
3轴
6轴
5轴
4轴
1轴、2轴与3轴是主轴
4轴、5轴与6轴是腕部轴
工业机器人虚拟练习
系统开机
打开示教器的机器位置显示窗口
机器人使能
确定当前处于轴坐标系下
控制A1轴正向运动
控制A1轴负向运动
按步骤5、步骤6依次控制A2、A3、A4、A5和A6进行单轴控制
系统关机
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