课件项目传感器与机械传动板.ppt

第二章 机器人设计(2) 活动项目二 传感器与机械传动板 课前准备 学习目标 1．复习各种传感器的工作原理，掌握各种传感 器与机械传动系统的综合应用； 2．按照辅助教材的拼装步骤搭建一个传感器与 机械传动板的模型； 3．懂得依据所搭建的传感器与机械传动板编写 一个只需要触发其中一个传感器，就会使整 个传动板运行的程序。 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第四册课 本39—48页的拼装步骤搭建一个传感器 与机械传动板的模型。 项目实践 电子元件的接线示意图 行程开关 连接信号 通道12 超声波传 感器连接 信号通道10 编码器连 接信号通 道9 马达2连 接马达通 道5 马达1连 接马达通 道1 寻线传感 器连接信 号通道1 光敏传感 器连接信 号通道2 火焰传感 器连接信 号通道3 碰撞开关 连接信 号通道8 项目实践 现在我们依据之前搭建的传感器与 机械传动板编写一个只需要触发其中一 个传感器，就会使整个传动板运行的程 序。 编写程序前，我们要先绘制一个程 序流程图，这样会使得我们编写程序时 错误更少、效率更高。 1.编写运行子程序 项目实践 开始 输入变量 distance_1 关系式 distance_1+200=q1 条件循环 distance_1＜q1 传动板正转运行 输入变量 distance_1 输入变量 distance_1 关系式 distance_1+200=q2 条件循环 distance_1＜q2 传动板后转运行 输入变量 distance_1 停止运行 结束 Y Y N N 2.编写主程序 项目实践 开始 输入变量 bumper_1 条件判断 bumper_1=1 传动板运行 输入变量 limit_1 条件判断 limit_1=1 传动板运行 输入变量 trace_1 条件判断 trace_1＜800 传动板运行 输入变量 sonar_1 条件判断 sonar_1≥25 输入变量 sonar_1 条件判断 sonar_1≥25 停止不动 传动板运行 输入变量 light_1 条件判断 light_1＞200 传动板运行 输入变量 light_2 条件判断 light_2＞200 传动板运行 停止不动 结束 Y Y Y Y Y Y Y N N N N N N N 现在我们开始编写程序 项目实践 项目实践 现在看看同学们自己制作的传感器 与机械传动板能否像下面这个视频里的 传感器与机械传动板那样运行。 项目思考 　　我们自己制作的传感器与机械 传动板会不会出现传感器之间相互 干扰的情况？会的话，应该怎么改 进？