手腕康复机器人功能设计与外观设计-包装工程.PDF

包 装 工 程 第 40 卷 第 8 期 118 PACKAGING ENGINEERING 2019 年 4 月 手腕康复机器人功能设计与外观设计 赵耀虹，夏昊，王自谦，李瑞琴 （中北大学，太原 030051 ） 摘要： 目的 人体的手腕是活动中易损伤的关节，为辅助患者对手腕部位进行连续性标准化康复训练， 设计一种结构紧凑、使用方便的手腕康复机器人。方法 根据康复医学原理确定腕关节的转动运动范围， 设计一种 3-RRP 球面并联式外骨骼康复机器人。通过虚拟样机对康复机器人进行仿真实验。使用 MATLAB 求解康复机器人的工作空间。根据人机工程学对机器人进行外观安全设计。结果 该机器人有 3 个转动自由度，可实现腕关节掌屈/ 背伸、尺偏/桡偏、与小臂一起旋转运动。仿真实验表明该机器人 可满足手腕关节康复训练要求，运行平稳，机器人的工作空间为球面的一部分，且连续无空洞。外形与 色彩及人性化尺度设计使患者能够享受良好的医疗体验。结论 使用该机器人可以达到腕关节的康复效 果，研究结果为手腕康复机器人的产品工业化设计奠定了理论基础。 关键词：康复机器人；功能设计；工作空间；外观设计 中图分类号：TB472 文献标识码：A 文章编号： 1001-3563(2019)08-0118-05 DOI ：10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.06.020 Function and Appearance Design of Wrist Rehabilitation Robot ZHAO Yao-hong, XIA Hao, WANG Zi-qian, LI Rui-qin (North University of China, Taiyuan 030051, China) ABSTRACT: The wrist of human body is a joint that is easily damaged in activity. The work aims to design a parallel wrist rehabilitation robot with a compact, safe and flexible structure for assisting the patient to perform the continuous and standardized rehabilitation training of the wrist. According to the principle of rehabilitation medicine, the rotation range of wrist joint was determined and a 3-RRP spherical parallel exoskeleton rehabilitation robot was designed. The rehabilita- tion robot was simulated by virtual prototype. The workspace of rehabilitation robot was solved by MATLAB. According to ergonomics, the safety design of robot appearance was carried out. The robot had three rotational degrees of freedom and could realize the wrist palmar flexion/dorsi-extension motion, ulnar deviatio