理疗师交互下的下肢康复训练机器人个性化步态规划方法.PDF

第40 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.40, No.1 2018 年1 月 Jan., 2018 DOI ：10.13973/ki.robot.180139 理疗师交互下的下肢康复训练机器人个性化步态规划方法 12 123 12 123 4 郭冰菁 ，韩建海 ，李向攀 ，张彦斌 ，尤爱民 （1. 河南科技大学机电工程学院，河南洛阳 471003 ； 2. 河南省机器人与智能系统重点实验室，河南 洛阳 471003 ； 3. 机械装备先进制造河南省协同创新中心，河南 洛阳 471003 ；4. 河南科技大学第一附属医院康复中心，河南 洛阳 471003 ） 摘 要：针对偏瘫患者的个性化及病况差异，提出了一种理疗师交互下的下肢康复训练机器人步态规划方法， 在理疗师—— 减重悬吊式康复训练机器人—— 患者三者共存的复杂环境中，理疗师穿戴主控外骨骼直接行走实现 步态时空参数规划，并融入理疗师的医学经验及对患者的评估．首先，基于旋量理论建立运动学模型，实现理疗 师空间与机器人空间的运动映射；然后，统一规划机器人关节运动轨迹、减重机构重心调整轨迹及跑步机步速． 最后，通过理疗师步态参数的实时采集、运动映射试验及机器人轨迹跟踪试验，验证了步态时空规划方法的有效 性．结果表明，髋、膝关节规划角度在人体关节活动范围内，速度变化平稳，关节轨迹规划和重心调整规划均符 合人体行走生理特性．理疗师的参与实现了渐进康复训练中的个性化步态规划． 关键词：人机交互；下肢康复训练机器人；步态时空规划；运动映射；旋量理论 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2018)-01-0000-08 Personalized Gait Planning Method for the Lower-limb Rehabilitation Training Robot with the Physiotherapist Interaction GUO Bingjing 12 ，HAN Jianhai 123 ，LI Xiangpan 12 ，ZHANG Yanbin 123 ，YOU Aimin 4 (1. School of Mechatronics Engineering, Henan University of Science and Technology, Luoyang 471003, China; 2. Henan Provincial Key Laboratory of robotics and intelligent systems, Luoyang 471003, China; 3. Collaborative Innovation Center of Machinery Equipment Advanced Manufacturing of Henan Province, Luoyang 471003, China; 4. The First Affiliated Hospital, Rehabilitation Center, Henan University of Science and Technology, Luoyang 471003, China) Abstract: A gait planning method for a lower-limb re