豫科版高中通用技术选修3简易机器人制作编码器的原理.pptVIP

编码器的原理 学习导航 1、旋转编码器的工作原理是什么？ 2、如何制作简易旋转编码器？ 3、怎样利用编码器控制机器人的行程？ 现象与问题 移动机器人的行程往往是一个重要的被控参数。下表是简易机器人小车行程控制的数据对比，理论距离是根据小车的最大理论速度乘以前进廷时时间计算出的，而实际距离则是机器人在相应延时时间下实验测得的。 机器人小车行程控制的数据对比 讨论 1、为什么机器人的实际移动距离与理论距离之间存在差异？ 2、有什么办法能减少以上误差吗？ 一、编码器的原理 由机器人小车行程控制的数据对比可知，用速度乘以时间方法获得的机器人移动距离与实际值有较大差异。为了准确地控制机器人的移动距离，比较可靠的办法是采用一种专用传感器——旋转编码器，它能测量驱动电机或车轮转过的角度，进而较准确地算出机器人的移动距离和速度 图6·1所示为旋转编码器的基本工作原理。被测转轴上安装有个黑白相间的圆盘(也称码盘)，一个反射式光电传感器正对码盘轴旋转后，光电传感器发出的光线将轮流照射到码盘上的黑白区间。 在黑色区间，传感器的输出为1，在白色区间，传感器的输出为0，这样传感器就会输出一种方波脉冲信号。与传感器相接的电路及控制程序再对该脉冲信号计数，就能算出轴的转角。例如，图示码盘上均匀分布着5对黑白相间区间，于是每一个方波周期(对应相邻的一对黑白区间)就代表72°。如果控制器接收的方波周期数为3，则表明轴转过了216°。 图6·1旋转编码器的基本工作原理 鼠标的奥秘 当我们使用机械式鼠标单击屏幕上任意位置时，可曾想过它是如何工作的？事实上，鼠标中就采用了旋转编码器来跟踪它的位移。不过，这个编码器和前面介绍的编码器有所不同。鼠标采用齿形码盘和对射式光电传感器，传感器的红外发射器(黑色)和探测器(白色)恰好位于码盘轮齿的两侧(图6·2)，鼠标球滚动带动码盘旋转，它的轮齿就会交替遮断传感器的光线，从而产生对应于码盘转角的方波。鼠标中有两个编码器，分别用于跟踪鼠标球在两个垂直方向上的滚动。 小资料 图6·2机械式鼠标的结构 编码器 编码器的分辨率指它每输出一个脉冲信号所对应的转角，这个角度越小，表明编码器的测量精度越高。工业用编码器的分辨率一般为0.05～1(°)/脉冲。 谢 谢