豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作简易机器人机械系统的设计与制作.pptVIP

简易机器人机械系统的设计与制作 学习导航 1.如何根据设计任务制订机器人机械系统的设计方案？ 2.怎样把驱动装置、机械传动机构、执行机构及机体组合在一起？ 3.机器人移动载体有哪几种结构形式？ 现象与问题 右图为第一章中同学们组装成的机器人移动小车，它可以完成前进、后退、转弯等动作。 讨论 1.在制作该移动小车时，你事先明确该小车所要完成的任务吗？ 2.如果你来设计该机器人，如何制订设计方案？ 3.移动小车为什么选择三轮移动方式，而不采用履带及腿足式移动方式呢？ 灭火升降台 在火灾现场，消防员们会奋不顾身地攀上云梯，勇闯火海，救死扶伤。现在我们就来发挥自己的聪明才智，为消防员设计和制作一个简易的灭火升降台。表4.1说明了如何根据机器人高台灭火的具体要求，将机械系统的设计问题一一细化。 表4.1说明，在简易机器人机械系统的设计中，执行机构和传动装置的设计任务是比较繁重的，所需考虑的问题比较多。事实上，除了下面给出的一种方案外，当然还有其他解决问题的途径。因此可以说，在机械结构方面简易机器人给同学们留出了广阔的创造空间。 图4.27给出了灭火升降台机械系统的具体结构，它是根据表4.1的分析得出的结果，漂亮吗？机体基本上采用拼装式结构，驱动装置（电机）、传动装置位于底部，风扇的安装平台则被安排在缩放机构的顶部，整个机械系统由平面连杆机构、齿轮传动机构、带传动有机地结合而成，现在就让我们来组装它。 第一步：请按照图4.28中左边提供的零件组装成右边所示的灭火升降台底座。 底座是上层结构的基体，其最主要的要求就是一定要牢固。因此在搭接底座时一定要将各个零件插牢、按紧。 第二步：请按照图4.29中左边提供的零件组装成右图所示的升降台臂。 第三步：请按照图4.30中左边提供的零件组装成右边所示的风扇平台。 显然，搭建平台的要领是平台能沿上连杆移动。 第四步：升降台已经组装起来了，但是它现在还不能动。还需要按照图4.31中左边提供的零件在底座上组装成右边所示的传动装置及驱动装置。 升降台上升和下降的控制： 第五步：完成了升降台底座、升降台臂、风扇平台、传动装置及驱动装置的制作后，就可以按照图4.32将整个升降台组装起来了。 二、抓球机械手 人类的双手就是一个既灵巧又复杂的执行机构，可以完成抓、夹、握、拨、捏等操作，以至干目前还没有研制出完美的替代品。在工业自动化生产线上，机械手是种常见的执行机构。机械手的形状各异，功能也各不相同，但有一个共同的特点是能将物体从甲地点搬移到乙地点。在这一方面，它与人手完成的功能是一样的，不过结构要简单一些。鉴于机械手的重要性，下面我们就来制作一个抓球机械手。该机械手的操作任务在第一章项目设置中已经表述清楚，请同学们依照表4.1的形式讨论制订抓球机械手的设计方案。图4.34为抓球机械手的一种结构设计选择，其组装步骤如下： 第一步：请按照图4.35中左边提供的零件组装成下图所示的机械手手指。 第二步：完成左右手指的组装； 第三步：组装机械手臂； 第四步：组装机械手底座； 第五步：将机械手手爪、手臂和底座组合成机械手； 第六步：组装手爪传动机构； 第七步：组装机械手臂传动机械的蜗轮机构和蜗杆机构； 第八步：将以上两组传动机构安装到机械手上。 至此，机械手终于组装完成了。用手轻轻旋转电机轴，机械手能动起来吗？ 探究尝试 1.电机的旋转运动是怎么转变成机械手臂的升降运动的？都用到了前面学过的哪些？ 2.用一个接触传感器作为机械手升降的行程限位开关，再把控制器分别与继电器模块和行程开关连接，你能编制一个程序控制机械手拾起一个乒乓球吗？ 谢 谢