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3.2 一阶系统的时间响应 一阶系统的数学模型 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位脉冲响应 线性定常系统时间响应的性质 3.2.1 一阶系统的数学模型(1) 定义 能用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 系统传递函数中分母多项式中s的最高幂数为1的系统称为一阶系统。 一阶系统的典型形式是惯性环节。 数学模型 一阶系统的数学模型为 传递函数 传递函数的一般形式为 ,式中K为放大系数,T为时间常数。 3.2.1 一阶系统的数学模型(2) 系统框图 当K=1时,典型一阶系统的系统框图及化简形式如图所示。 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 给一阶系统输入单位阶跃信号,根据一阶系统的传递函数,计算其拉氏反变换,求出微分方程的解c(t),即为一阶系统的单位阶跃响应。其实质就是根据已知条件(单位阶跃信号),利用传递函数和拉氏反变换,求出输出信号c(t)。 因为输入信号是单位阶跃信号,所以 又因为 所以,输出信号的拉氏变换为 查拉氏变换对照表得 此即为一阶系统的单位阶跃响应。式中T称为系统的时间常数,具有时间量纲,是一阶系统的重要特征参数,表征了系统过渡过程的品质,T越小,系统响应越快。 一阶系统的单位阶跃响应曲线 结论 一阶惯性系统总是稳定的,无振荡。 时间常数T可以定义为系统的响应时间达到稳态值的63.2%所需的时间。反之,可以用实验的方法测出响应曲线达到稳态值的63.2%高度时所需时间,即为惯性环节的时间常数T。 经过时间3T~4T,响应曲线已达到稳态值的95 % ~98 %,可认为其调整过程已经完成,故一般取调整时间ts=(3~4)T。 在t=0时,响应曲线的切线斜率为1/T。 时间常数决定于系统参数,与输入信号无关。 3.2.3 一阶系统的单位斜坡响应 因为输入信号是单位斜坡函数,所以 又因为 所以,输出信号的拉氏变换为 查拉氏变换对照表得一阶系统的单位斜坡响应为 一阶系统的单位斜坡响应曲线 如图所示,该响应系统存在误差信号e(t),误差信号 当t→∞时, ,此时e(t)=T。 所以可得以下结论: 当t足够大时,一阶系统跟踪单位斜坡信号输入的稳态误差为时间常数T;时间常数T越小,该环节的稳态误差越小。 3.2.4 一阶系统的单位脉冲响应 因为输入信号是单位脉冲信号,所以 又 所以 对其进行拉氏反变换得一阶系统的单位脉冲响应为 其时间响应曲线如右图所示。 3.2.5 线性定常系统时间响应的性质(1) 单位阶跃函数的定义为 单位脉冲函数的定义为 单位斜坡函数的定义为 现在对单位斜坡函数求导,得 即单位阶跃函数是单位斜坡函数的导数。 对单位阶跃函数求导,得 即单位脉冲函数是单位阶跃函数的导数。 现在分析三个典型输入信号的时间响应。 一阶单位斜坡信号的时间响应为 一阶单位阶跃信号的时间响应为 一阶单位脉冲信号的时间响应为 显然, 即单位阶跃响应是单位斜坡响应的导数,单位脉冲响应是单位阶跃响应的导数。 3.2.5 线性定常系统时间响应的性质(2) 由此可得出以下结论(线性定常系统重要特征): 系统对输入信号导数的响应,可通过把系统对输入信号响应求导得出;系统对输入信号积分的响应,等于系统对原输入信号响应的积分,其积分常数由零初始条件确定。 线性时变系统和非线性系统不具备该特征。 3.2.5 线性定常系统时间响应的性质(2) 谢 谢! 放映结束 感谢各位批评指导! 让我们共同进步
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