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步进电机控制刀具库中刀具的取放控制可编程序控制器实训 福州大学至诚学院 本科生课程设计 题 目： 可编程序控制器实训 姓 名： 学 号： 系 别： 电气工程系 专 业： 电气工程及其自动化 年 级： 指导教师： 目 录 课程设计任务书………………………………………………2 实训项目实施方案及实现……………………………………3 调试中的问题与解决方法-------------------------------------------13 心得体会………………………………………………………13 参考文献………………………………………………………13 课程设计任务书 1.1课程设计任务一：步进电机控制 要求： 设计一个三相双三拍环形分配器控制脉冲进而控制步进电机运行。 该程序应具有： 能实现电机正反转驱动控制 频率控制分四档：快速、中速、慢速、单步 可实现定步控制。 说明： 步进电机是电流在线圈中按顺序切换而使电机转轴作步矩式转的电机 。切换是由输入驱动的脉冲信号来完成的，每给驱动电路一个脉冲，电机转轴就按要求旋转一定的角度。故这种电机可以用输入的脉冲数来控制电机的转角，并且转速由脉冲的频率决定。 步进电机可分为3相、4相、5相线圈型等，对于步进电机还有三种励磁方式： 相励磁：通常按顺序依次激励一个线圈。 双相励磁：通常按顺序依次激励两个线圈（本实验用本励磁方式）见下图。 单——双相励磁：它是上面两种方法的综合，其特点是高分辨率： 1 2 3 4 5 6 S1 1 1 0 0 1 S2 1 1 1 S3 0 0 0 1 1 1 一个周期 表中的S1、 S2 、S3 分别为步进电机三相激励线圈A、B、C的控制开关。 1.2 课程设计任务二：刀具库中刀具的取放控制 要求： 按请求键PO1—PO6后，控制转盘转动，到所需刀具位置后转盘停转，取刀具、使用完（3秒钟）放回刀具，等待下一次请求。 1、 程序开始运行时初始位为S1位置； 2、 刀具的取放过程中不响应外部请求信号； 3、 根据请求位的位置系统自动判断并以最小距离的方向运行； 说明： 1、PLC输入信号： PO1、P02、P03、P04、P05、P06分别为1、2、3、4、5、6号刀具请求信号输出插孔 DJS1 刀具库实验区计数脉冲信号 2、PLC 输出信号： DJTD?转盘运行（或停止） DJZF 转盘正、反控制信号 QFD?刀具取（放）控制信号（“1”取刀具，“0”放刀具） 实验仪刀具库实验区如图1-1： 图1-1 刀具库实验区图 2. 实训项目实施方案及实现 2.1步进电机控制 2.1.1 I/O分配表（如表1） 表1 I/O分配表 输入 输出 快速 I0.01 A相线圈 Q:100.01 中速 I0.02 B相线圈 Q:100.02 慢速 I0.03 C相线圈 Q:100.03 单步 I0.04 停止 I0.05 启动 I0.06 转向 I0.07 定步 I0.08 2.1.2.PLC外部接线图 图2-1 PLC外部接线图 2.1.3、程序流程图 启动 启动 按速度按钮 按速度按钮 使D0赋值 按单步键 按单步键 产生定时脉冲 产生定时脉冲 按定步键单步运行循环移位 按定步键 单步运行 循环移位 反转键？ 反转键？ 走50步 走50步 正转反转 正转 反转 按停止键 按停止键 停止 停止 2.1.4、梯形图程序 2.2 刀具库中刀具的取放控制 2.2.1.I/O分配表（如表2） 表2 I/O分配表 输入 输出 DJS1 I:0.00 DJTD Q:100.00 P1 I:0.01 DJZF Q:100.01 P2 I:0.02 QFD Q:100.02 P3 I:0.03 P4 I:0.04 P5 I:0.05 P6 I:0.06 2.2.2.PLC外部接线图 图2-8 PLC外部接线图 2.2.3、程序流程图 上电D1赋初值 上电D1 赋初值 按钮赋值到D0 D0-D1=D2 D23 D23 6-D2=D2 反转 正转 D1-D0=D2 D23 6-D2=D2 D23 正转 反转 取刀 放刀 结束 D0D1? Y N D0=D1 图2-9 刀具库刀具取放流程图 2.2.4、梯形图程序：   3、调试中的问题与解决方法 3、1步进电机控