第4章+计算机控制系统特性分析.pptVIP

4.3 计算机控制系统的动态响应分析 当采样周期加大为 时，虽然系统是稳定的，但性能变差，其超调量约为73%，过渡过程时间也加长。 如果 ，则系统就不稳定了。这说明一个原来稳定的离散系统，当加大采样周期时，如超过一定程度，系统就会不稳定。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 （3）现将图中的保持器去掉，K=1， ，则 由以上数据可知该二阶离散系统仍是稳定的，超调量约为21%，峰值产生在第3拍，调整时间为5拍。如图曲线b所示。可见，无保持器比有保持器的系统的动态性能好，这是因为保持器有滞后作用所致。 范立南 李雪飞 编著 机械工业出版社 计算机控制技术 第4章 计算机控制系统特性分析 4.1 离散系统 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.4 计算机控制系统的稳态误差分析 第4章计算机控制系统特性分析 4.1 离散系统 离散控制系统与连续控制系统在数学分析工具、稳定性、动态特性、静态特性、校正与综合等方面都具有一定的联系和区别，许多结论都具有相类同的形式，在学习时要注意对照和比较，特别要注意它们不同的地方。 4.1 离散系统 线性连续控制系统与线性离散控制系统的研究方法对照 线性连续控制系统 线性离散控制系统 微分方程 差分方程 拉普拉斯变换 Z变换 传递函数 脉冲传递函数 状态方程 离散状态方程 4.1 离散系统 4.1.1 采样控制系统 4.1 离散系统 4.1.2 数字控制系统 4.1 离散系统 4.1.3 计算机控制系统与采样控制系统的关系 若认为采样编码过程瞬时完成，并用理想脉冲来等效代替数字信号，则计算机控制系统等效于采样控制系统（统称离散系统）。 4.1 离散系统 4.1.4 离散控制系统的特点 （1）由数字计算机构成的数字控制器，控制规律由软件实现，因此，与连续式控制装置相比，控制规律修改调整方便，控制灵活。 （2）数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗干扰能力。 （3）可以采用高灵敏度的控制元件，提高系统的控制精度。 （4）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备的利用率，经济性好。 4.1 离散系统 4.1.5 离散系统的分类 1．线性离散系统 如果离散系统的输入信号到输出信号的变换关系满足比例叠加定理，即当输入信号为 时，其中 为任意常数，系统相应的输出信号可表示为 则该系统就称为线性离散系统。若不满足比例叠加定理，就是非线性离散系统。 4.1 离散系统 2．时不变离散系统 它是指由输入信号到输出信号之间的变换关系不随时间变化而变化的离散系统，即时不变离散系统应满足如下关系，若 ，那么当系统输入信号为 时，则相应的输出信号为 , n=0,±1,±2,… 时不变离散系统又称为定常离散系统。 4.1 离散系统 3．线性时不变（定常）离散系统 它是指系统的输入信号到输出信号之间的变换关系既满足比例叠加定理，同时其变换关系又不随时间变化的离散系统。 工程上大多数计算机控制系统可以近似为线性时不变离散系统来处理。 本课程论述仅限于线性时不变（定常）离散系统。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2.1 Z变换与拉氏变换的对比 Z变换的定义 称为双边Z变换。 若表达为 则称为单边Z变换。 对于大多数工程问题，Z变换是单边的，且是有理函数，这样，Z变换的收敛区间就与的零极点分布有关。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2.2 S平面与Z平面的映射关系 S平面与Z平面的映射关系可由 来确定。 ① S平面的虚轴对应于Z平面的单位圆圆周。 ② S平面的左半平面对应于Z平面的单位圆内部。 ③ S平面的负实轴对应于Z平面的单位圆内正实轴。 ④ S平面左半平面负实轴的无穷远处对应于Z平面单位圆的圆心。 ⑤ S平面的右半平面对应于Z平面单位圆的外部。 ⑥ S平面的原点对应于Z平面正实轴上 的点。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2.3 离散系统的稳定域 连续系统极点分布与脉冲响应的关系 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 当极点分布在Z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定。 当极点分布在Z平面的单位圆内时，对应的