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直角坐标式机械手毕业论文--四自由度工业机械手的设计 摘 要 目录–--―――――――――――――――――――――― 8 31 工业机械手的规格参数 ――――――――――――――――――――――――― 8 32 工业设计手的参数计算 ――――――――――――――――――――――――--- 8 com 手部质量计算 ―――――――――――――――――――――――――――- 8 com 机械手的爪部夹紧气缸的选择 ―――――――――――――――――――-- 9 com 腕部传动气缸的选择 ―――――――――――――――――――――――-- 10 com 伸缩气缸的选择 ――――――――――――――――――――――――――-- 11 com 对伸缩导杆的校核 ―――――――――――――――――――――――――-- 12 com 配重计算 ―――――――――――――――――――――――――――――-- 13 com 升降部分计算 --――――――――――――――――――――――――――― 14 com 对升降导杆的核算 ――――――――――――――――――――――――--- 15 com算 ―――――――――――――――――――――――――――――--- 15 com型齿杆式回转摆动气缸的计算 ――――――――――――――――-- 16 4 工业机械手的控制部分设计 ――――――――――――――――――――――― 17 4．1 回路计算 ――――――――――――――――――――――――――――――――-- 17 4．2 执行元件选择 ―――――――――――――――――――――――――――――― 17 4．3 控制元件选择 ―――――――――――――――――――――――――――――― 18 4．4 执行元件用气量的计算和空压机的选择 ―――――――――――――――――― 21 4．5 气动元件的清单 ――――――――――――――――――――――――――――― 22 46 动作顺序表 ――――――――――――――――――――――――――――――― 23 电气控制系统设计―――――――――――――――――――――――――――― 25 5．1电气控制方案设计和元件的选择 ――――――――――――――――――――― 25 5．2 PLC控制系统设计及PLC及IO端口分配图的设计 ―――――――――――― 25 5．3 PLC梯形图的设计 ―――――――――――――――――――――――――――― 25 5．4 PLC的控制程序 ―――――――――――――――――――――――――――――― 25 总结 致谢 参考文献 1 绪论 1．1 课题设计的论述 机械是现代社会进行生产的主要要素之一机械制造工业是现代工业化国家的基础工业是我国社会主义现代化的重要领域之一 机械设计是从使用要求等出发对机械的工作原理结构运动形式力和能量的传递方式以至各个零件的材料和形状尺寸以及使用维修等问题进行构思分析和决策的工作过程这种过程的结构一般要表达成设计图纸说明书以及各种技术文件机械设计是机械生产的第一步是决定产品性能及影响产品制造过程的首要环节 因此机械设计课程是讲授一般工作条件和常用参数范围内的通用设计的课程 工业机械手的技术概述 一 工业机械手的工作原理和分类 ⒈ 原理 机械手是一种模仿人手动作并按设定的程序轨迹和要求代替人手抓搬运工件或操持工具或进行操作的自动化装置 ⒉ 分类 工业机械手的种类很多按使用范围可分为专用机械手通用机械手 专用机械手 一般附属于工作机器设备动作程序固定驱动系统和控制系统可以独立亦可以附属与工作机械设备 通用机械手 独立工作的自动化机械装置在规格性能范围内其动作程序是可变的通过调整可在不同场合使用驱动系统和控制系统是独立的 按驱动方式可分为液压机械手气压机械手电动机械手和机械式机械手 液压机械手 输出力大传动平稳如采用电液伺服机构可实现连续轨迹控制液压系统的密封要求严格油温对油的粘度影响较大 气压机械手 气源方便输出力小气压传动速度快结构简单成本低但工作不大稳定冲击大在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大 电动机械手 直接用直线电机功率步进电机和具有特殊结构的感应电动机等来驱动动力源简单不需要能量转换机构维护使用方便 机械式机械手 由工作机械带动机械手运动工作可靠动作频率高结构简单成本低但动作固定不可变 按控制系统可分为点位控制连续控制 点位控制 只能控制工业机械手运动的几个点的位置运动轨迹不受控制目前使用的专用和通用的工业机械手均属于此类 连续控制 工业机械手